航向角\偏航角

1、载体的姿态角,俯仰角、横滚角和偏航角是载体坐标系相对于导航坐标系的方位角度。

2、航向角:载体纵轴在水平面的投影与地理子午线之间的夹角,规定一地理北向为起点,偏东方向为正,定义(-180,180)

上述“经典的”航向角的定义,在我看来并不准确,航向角本质上和偏航角是同一个概念,在给出航向角定义之前,首先要考虑载体坐标系和导航坐标系。假如载体向地理北向移动,规定以东北天为导航坐标系,前右上为载体坐标系,那么此时偏航角为0;如果规定前左上为载体坐标,那么此时偏航角为90,如果单纯以“载体纵轴在水平面的投影与地理子午线之间的夹角为偏航角”就会得出航偏角为0的错误结果。

3、角度正负的问题:北偏东为正 大可理解为载体坐标相对于导航坐标,只考虑方位改变,逆时针方向为正。

 

航向角偏航角 - lyhbkz - fight back的博客

上述是提取轨迹的航向角,为了和直角坐标系x-y-z相对应,又考虑到地图规则上北下南左西右东,所以一般情况,在惯导领域中都采用东北天为导航坐标系,这也不难理解。

上述航向角的计算,看似一个简单的计算公式,数学中角度的计算也是如此,其本质上是偏航角的计算,是载体坐标系相对于导航坐标系的方位角度。载体坐标系 前左上

 

上述纯属个人理解,不一定对,荷兰xsens公司生产的MTI-G-700,相关文档说明挺复杂,也没看明白,关于上述的问题一直很头疼,等将来明白了再来完善。(下面这段话又是为什么呢?)

 

航向角偏航角 - lyhbkz - fight back的博客

 

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