CarSim/TruckSim-Simulink联合仿真教程

1 CarSim/TruckSim仿真软件简介

CarSim/TruckSim都是由Quantum Technology Inc. 开发的专业级车辆动力学仿真软件。
主要用于汽车和卡车的设计、开发和测试阶段。
这些软件通过高度精确的物理模型来模拟车辆在不同工况下的行为，帮助工程师评估车辆性能，而无需进行实际的道路测试。

1.1 CarSim

CarSim 是一款专为乘用车（4轮小轿车）设计的动力学仿真软件。

它可以模拟车辆在各种驾驶条件下的动态行为，包括但不限于直线加速、制动、转弯、侧滑等情况。

CarSim 提供了详细的车辆模型，涵盖了从悬挂系统、轮胎力学、发动机到驾驶员模型等多个方面。

软件的主要特点包括：

• 详细的动力学模型：能够精确模拟车辆的动态特性，如稳定性、操纵性、舒适性等。
• 高级轮胎模型：采用先进的轮胎力学模型来模拟轮胎与路面的相互作用。
• 驾驶员模型：模拟人类驾驶员的行为，包括转向、加速和刹车等操作。
• 多体动力学：支持对车辆多个部件之间的相互作用进行仿真。
• 与其他工具集成：能够与CAD工具、控制系统设计软件等集成，形成完整的仿真链。

CarSim 广泛应用于汽车制造商、零部件供应商以及研究机构中，用于车辆动力学特性的分析、控制系统的设计和测试等。

1.2 TruckSim

TruckSim 类似于CarSim，但专门为重型卡车、拖车和平板车等商用车设计。

它具有类似的高级功能，但更侧重于大型车辆特有的动力学特性。

TruckSim 的主要特点包括：

• 重型车辆模型：能够模拟包括半挂牵引车、全挂车等多种类型的重型车辆。
• 拖车动力学：特别关注拖车与主车之间的相互作用，包括拖车摆动、蛇行等现象。
• 多轴车辆仿真：支持多轴车辆的仿真，包括复杂悬挂系统。
• 负载影响：考虑载荷分布对车辆动态特性的影响。
• 复杂路况模拟：可以模拟复杂路况下的车辆行为，如山区道路、高速公路等。

TruckSim 同样支持与其它工程软件工具集成，以便进行全面的车辆性能分析。

1.3 共同特点

• 多用途性：除了基本的车辆动力学仿真外，CarSim 和 TruckSim 还可以用于辅助开发高级辅助驾驶系统（ADAS）、自动驾驶系统（ADS）等。
• 灵活性：用户可以根据需要调整模型参数，以匹配特定的研究或开发要求。
• 实时仿真：支持实时仿真，可用于实时控制系统的设计和测试。

这两款软件因其高精度和可靠性，在全球范围内被广泛应用于汽车和商用车的研发流程中，是进行虚拟测试的重要工具。

2 主界面

• 主界面分为3大模块：
  • 车辆模型和工况设置
  • 选择求解器并运行仿真
  • 后处理（可视化：视频+图表）

• 在CarSim/TruckSim中，一切都是数据集（dataset）：仿真设置是一个数据集，车辆是一个数据集，车辆中的轮胎也是一个数据集，工况也是一个数据集，仿真视频中的3D动画也是一个数据集。
• 可查看/可编辑的数据集都以蓝色背景超链接形式呈现。

3 新建数据集

• 可以通过新建空数据集、复制（duplicate）现有的数据集、导入原有的数据集，来创建新的数据集。
• 如果想在现有数据集基础上做一定修改，推荐先复制现有数据集，再在复制出来的新数据集上作修改，否则涉及到原数据集的其他车辆/工况/仿真也会出现变动。

复制之后，可以在上方工具栏中浏览到新建的数据集。

4 在CarSim/TruckSim中运行一个仿真算例

Run->Plot即可

5 车辆配置

（得懂一点车，在思考要不要另起一篇帖子）

5.1 整车配置主界面

5.2 弹簧

5.3 空气动力学

5.4 车体3D模型

5.5 轮胎模型

车辆的所有轮胎相关配置都在这里设定。左下点开车辆结构可以看到本车辆用到的所有的轮胎及其配置。

这里用到的车辆是3A Cab Over，有3个轴，前轴左右共配有2个转向轮，中轴、后轴的左右各自配有2个驱动轮（dual tires），一共是2+2*2+2*2=10个车轮。

5.6 转向系统

转向系统相关设置在Steering System中进行。Steering Wheel指的是方向盘。

本文想实现无人车辆的建模，该车辆是差速转向，于是将方向盘扭矩设置为0了，不知道是否可行。

5.7 动力系统

Powertrain界面，包含发动机、扭矩转换（离合器）、传动系统、变速箱、各轴的差速器。

本文想模拟全驱分布式电驱车辆，切断了原先的内部动力传递链，全部改为了外部输入，直接从外部输入电机期望转速指令给6个车轮轮毂电机。

5.8 轴设置

5.9 悬架系统

6 仿真工况设置

• 仿真工况包括驾驶员控制行为、路面设置
• 仿真工况在主界面的Procedure - Micsellaneous: 3D Road里设置

本文希望设置出【长度10m平路-水平长度50m的30°斜坡-长度10m平路】的路线，车辆能够起步上坡。斜坡工况的横截面如下图所示。

6.1 路线分段

在CarSim中，车辆的行驶路线可以由不同的线段和弧线连接组成。

首先在中间靠左下的几何模块（Geometry）进行道路分段（Segment Builder），定义不同的子路段和节点位置。

【长度10m平路-水平长度50m的30°斜坡-长度10m平路】的路线，共分为3段。

先设置右下角的Rows，子路段数量为n，Rows=n。

填写右侧的表格就是在绘制路线，从左到右每列依次表示：

• 节点序号
• 该节点后的子路段的形状+颜色
• 该节点后的子路段长度
• 该节点后的子路段截止点

事实上，路线分段的设定仅影响XY平面（与地面平行的平面）的路线，有转向需求是需要在此设定路线的。

6.2 高度/坡度设置

上一步中只进行了道路的分段，我们希望第二段是斜坡，退回上一个界面，进入Path Elevation的设置。

这里的设置为XZ平面的设置，也就是我们预先前设想的斜坡横截面的设置。

按照原先预设的道路分段，将第二段的斜坡建立好，点击view plot可以看路线横截面图。

6.3 路面摩擦

7 后处理

8 与Simulink的联合仿真