Carsim学习笔记（二）

~夕上林~

于 2025-03-25 13:30:05 发布

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分类专栏： Carsim学习笔记文章标签：学习笔记

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_49842530/article/details/146458545

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接上文的carsim基础内容的简略介绍，这次我们进一步进行讲解个界面的含义以及参数修改.。

首先，我们参考上一篇文章*https://blog.csdn.net/m0_49842530/article/details/145576657，打开database
在这里插入图片描述

一、dataset数据集的复制

在每一个database项目文件夹中，系统自带的dataset数据集是不建议进行改动的，常见做法是对dataset进行“复制”操作，创建一个包含原始dataset内容的额外的新dataset。

如下两步操作对名为“baseline”的dataset进行复制操作
在这里插入图片描述
之后界面有如下两处变化，其余信息不变

复制后的baseline #1，我们可以对其进行任意操作，而不会影响其他baseline数据集。

同样的，我们也需要对车辆信息和工况信息进行复制，否则我们在baerline #1中修改车辆信息，baseline中对应数据也会被修改（原因是二者共用同一个车辆数据和工况数据，类似C语言中的”地址“一说）
在这里插入图片描述

二、车辆信息和工况信息设置

如下图，第一个红框中是车辆信息；第二个红框是工况（包含道路信息）
在这里插入图片描述

车辆信息设置

（再修改前，我们也应该进行复制）
在这里插入图片描述

依次点击，我们可以选择其他类型的车辆或轮胎进行实验。
（注：这是新的项目文件夹，其中包含的车辆类型只有“C-Class，Hatchback”一种，如果打开“Carsim 2019.0_data"项目文件，有很多车辆可供选择）

点击“C-Class, Hatchback"，可进入车辆信息设置界面
在这里插入图片描述

1. 信息介绍

Vehicle: Assembly
Generic C-Class hatchback with Strut front and S-Link rear suspension.
C-Class vehicles include the Audi A3, Chevrolet Cruze, Ford Focus, and Opel Astra.
2018.1: changed name, removed non-OSG version.

车辆：组装
具有支柱前悬挂和S型连杆后悬挂的通用C级掀背车。
C级车辆包括奥迪A3、雪佛兰科鲁兹、福特福克斯和欧宝阿斯特拉。
2018.1版本：更改了名称，移除了非OSG版本。

2. 车辆主体

在这里插入图片描述
车辆车身

刚性悬挂质量
- C级，掀背车
空气动力学
- C级，掀背车空气动力学

刚性悬挂质量

点击“C-Class, Hatchback"，进入如下界面
在这里插入图片描述
下半部分的车辆信息Ai解释如下：

悬挂质量：这是指车辆车身和任何货物的质量，不包括非悬挂质量（悬挂、车轮等）。
惯性特性：
- 横滚惯性（Ixx）：这是关于横滚轴（侧向轴）的转动惯量。它的值是536.6公斤-米²。
- 俯仰惯性（Iyy）：这是关于俯仰轴（纵向轴）的转动惯量。它的值是1536.7公斤-米²。
- 偏航惯性（Izz）：这是关于偏航轴（垂直轴）的转动惯量。它的值也是1536.7公斤-米²。
惯性积：
- 惯性积（Ixy）、（Ixz）和（Iyz）：这些是惯性积的值，每个都给定为0公斤-米²。惯性积是衡量质量相对于坐标轴分布的指标。值为零表示轴与质量分布的主轴对齐。
回转半径（Rx、Ry、Rz）：这些是关于x、y和z轴的回转半径。提供的值分别是Rx为0.650米，Ry和Rz都是1.100米。

回转半径与转动惯量的关系 $\cdot R^2$ 其中 $I$ 是转动惯量， $M$ 是质量， $R$ 是回转半径。

(注意事项：界面指定回转半径必须用数字指定，不支持公式）

空气动力学

点击“C-Class, hatchback Aero”，进入如下界面
（不做介绍，因为我还没学会）
在这里插入图片描述

3. animator画面数据

点击“C-Class, Hatchback”，调整仿真视频video中车辆图像信息（这里
在这里插入图片描述

翻译

3. 系统（没学）

分三个部分：传动系统、制动系统、转向系统
(也不会，之后有需要再学）
在这里插入图片描述

4. 前悬挂（没学）

5. 后悬挂（没学）

工况信息设置

carsim支持多种工况，此处是一个120km/h直线的快速开始案例（多种案例还是去“Carsim 2019.0_data"项目文件中）
在这里插入图片描述

点击“DLC @ 120km/h (Quick Start)"，界面如下

1. 介绍

这个程序展示了一个常见的双车道变换操控测试。

这个例子被用在CarSim快速入门指南中。由于测试时间短（10秒或210米，以先到者为准），并且在动画器中动态动作很容易观察到，因此这是一个常用于评估不同车辆数据的测试。

要查看驾驶员路径是如何设置的，请点击蓝色链接“双车道变换（快速开始）”以获取更多信息。

驾驶员控制指定了一个闭环速度控制，目标速度恒定为120公里/小时，没有制动压力，并使用所有可用的档位进行自动档位选择。

2. 驾驶控制

这里是工况信息的重要部分：速度控制、制动控制、档位控制、转向控制、miscellaneous杂项

速度控制

在这里插入图片描述
速度控制一共可以进行一下 7 种设定

Throttle + initial speed（油门 + 初始速度）
Open-loop throttle control（开环油门控制）
Constant target speed（恒定目标速度）
Target speed vs. time/station（目标速度与时间/站点）
Target speed vs. station（目标速度与站点）
Target speed from path preview（从路径预览中获取目标速度）
Do not specify speed control here（此处不指定速度控制）

制动控制

在这里插入图片描述
制动控制主要有以下 3 种方式

控制：制动主缸压力（开环）
控制：制动踏板力（开环）
外部解析文件（基本用不到）

这里设置的"Constant: 0 Mpa"表示无制动压力，即不制动

制动主缸压力和制动踏板力是汽车制动系统中的两个不同的概念。制动主缸压力是指制动主缸内部产生的压力，当驾驶员踩下制动踏板时，制动主缸的推杆推动主缸活塞使主缸油压升高，制动液便经油管流至四个车轮的制动轮缸，迫使轮缸活塞在油压力作用下外移，推动两制动蹄张开产生制动。而制动踏板力是指踩下汽车制动踏板时所需的力度。这个力度的大小会影响制动效果和驾驶体验。制动踏板力通过制动主缸转化为制动主缸压力，进而传递到制动轮缸产生制动力。