CarSim与Simulink联合仿真

2.1 Simulink接口

1) 变量由Simulink导入CarSim（导入变量）

可由Simulink导入到CarSim中的变量可达160多个，主要分为以下几部分：

n       控制输入

n       轮胎/路面输入

n       轮胎的力和力矩

n       弹簧及阻尼力

n       转向系统的角度

n       传动系的力矩

n       制动力矩及制动压力

n       风的输入

n       任意的力和力矩                  

图2.1 CarSim导入变量分类

我们可以在Simulink中定义变量，也可以在其他软件中定义并导入Simulink模型中，导入的变量将叠加到 CarSim内部相应的变量中。

2）变量由CarSim导入Simulink（导出变量）

导出变量可以应用于用户自定义的Simulink模型，CarSim的导出变量多达560之多，如车辆的位置、姿态、运动变量等。

 

图2.2 CarSim导出变量分类

图2.3为CarSim软件所提供的一个CarSim与Simulink联合仿真的例子

 

图2.3 简单驾驶员模型

2.2 CarSim与Simulink联合仿真

以CarSim中所提供的与Simulink联合仿真的一个例子为例（稍有修改），来介绍CarSim与Simulink联合仿真的整个过程。

例：

车型	B-class，Hatchback:No ABS
初始车速	65km/h
节气门开度	0
档位控制	闭环四档模式
制动	2s后紧急制动
方向盘转角	0deg
路面	对开路面
仿真时间	10s
仿真步长	0.001s

说明：选用同一车型的两辆汽车，同样的仿真工况，但其中一辆加入在Simulink中建立的ABS控制器，相当于一辆汽车带有ABS，而另一辆汽车没有带ABS，方便对比。

(1) 双击桌面上CarSim的图标，运行CarSim，这里选用是的CarSim8.0版本；