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在整车CAN网络通讯中，配置各个模块的波特率是很重要的，针对这段事件对eCAN模块的研究，说点自己的心得！       （1）eCAN系统时钟SYSCLKOUT：                                                  （2）eCAN时钟：

QDU(Quadrate Decoder Unit)单元传输给PCCU（Position Counter/ control unit）的时钟（QCLK）和方向（QDIR）信号是通过源选择寄存器QDECCTL.QSRC来设置的，因为编码器可能是正交模式或方向+时钟模式。可以被设置为：[1]    正交计数模式   在正交计数模式下，正交解码单元产生方向信号和时钟信号，输送

[1]    每个输入信号可以被加入输入滤波，作为GPIO的功能。[2]    正交解码单元——QDU。  QDU对编码器输出的相位相差90°的脉冲（或方向信号+时钟信号）进行解码，解码之后得到4倍频的方向信号+时钟信号（QDIR+QCLK），然后送入位置计数单元（PC）或者捕获单元（ECAP）。[3]    位置计数器和控制单元可以用于位置测量——PCCU。

*一*.    EQEP输入引脚      EQEP输入引脚可以作为以下工作模式的输入：(1)         正交时钟模式输入（Quadrature Clock Mode）    旋转编码器提供2个相位相差90°的方波信号，相位的超前/滞后决定了轴端的旋转方向。从索引位置开始计数的EQEP脉冲数获取相对位置信息。正交解码单元利用EQEPA/EQEPB产生正交时

错误输入信号                             ~ ，在低电平时，表示输入了一个错误信号，错误事件发生。每个EPWM模块可以被独立地配置为使能或者禁止这个错误输入信号。如果要在特定的EPWM模块中使能,可通过EPWM模块的TZSEL寄存器来设置。       输入可以同步系统时钟（SYSCLKOUT）输入，也可以作为异步信号输入，同时，作为复用的IO，信号

1.       输入源选择死区发生器模块的输入信号是AQ模块的输出EPWMxA/EPWMxB,利用DBCTL.IN_MODE，设置需要被延迟的信号源（EPWMxA/EPWMxB）。a)       EPWMxA作为上升沿延迟和下降沿延时的输入信号（默认）。b)       EPWMxA作为下降沿延时输入信号；EPWMxB作为上升沿延时输入信号。c)       EPWMxA作为上

u每个邮箱具有一个中断屏蔽位（MIM[31..0]）和一个中断等级位（MIL[31..0]）。如果要允许邮箱的接收/发送中断，MIMn必须置位。u在一个报文被接收（RMPn=1——接收邮箱）/一个报文被成功发送（TAn=1——发送邮箱），一个中断将被发出。u如果邮箱被配置成远程请求邮箱（CANMDn=1/MSGCTRL.RTR=1）,当接收到一个应答报文时，发出一个中断。u如果一个邮箱

如果一个中断发生了，那么eCAN模块会在中断标志寄存器（CANGIF0/CANGIF1）中置位相应的位，以指示此中断发生。 //eCAN全局中断标志寄存器中（CANGIF0/CANGIF1）中的全局邮箱中断标志（CANGIF0.GMIF0/CANGIF1.GMIF1）的置位/复位，是由邮箱中断等级寄存器（MIL[31..0]）来设置的：u如果MILn=1，那么如果邮箱有中断发生，CAN

eCAN的中断分为两级：              一、报文对象级中断                     在eCAN模式下，32个邮箱中的每一次都可以引起中断，需要设置的是MIM[n]和MIL[n]                         MIM[n]=1，则不屏蔽相应的邮箱中断；反之则屏蔽                         MIL[n]=1，则利用中断

1、设置邮箱中断等级（CANMIL），设置通过中断线ECAN0INT/ECAN1INT。2、配置邮箱中断屏蔽寄存器（CANMIM）。3、配置全局中断屏蔽寄存器（CANGIM）。AAIM, WDIM, WUIM, BOIM, EPIM, WLIM，默认是使能的。 中断线0的优先级比中断线1的优先级高，中断线0常作为系统中断，中断线1常作为邮箱中断。

在TMS320F28335中,关于ePWM模块的设置与操作具有很大的灵活性，其时基的配置，对于电机控制来说具有很重要的作用。      ePWM的同步分为两个步骤：      1、时基的时钟同步，同步所有的ePWM时基的时钟。      2、时基计数器的同步，通过EPWMSYNCI来同步所有的时基计数器。

位置计数器和控制单元（PositionCounter and Control Unit）提供了2个配置寄存器，QEPCTL和QPOSCTL。主要用来设置PC的工作模式、PC的初始化/锁存模式、PC同步输出的比较逻辑。(1)    位置计数器的工作模式      位置计数器的数据可以通过不同的方式来捕获。在一些系统中，位置计数器工作在连续的累加计数模式；在另一些系统中，位置计