正交解码单元

[1]    每个输入信号可以被加入输入滤波，作为GPIO的功能。

[2]    正交解码单元——QDU。

   QDU对编码器输出的相位相差90°的脉冲（或方向信号+时钟信号）进行解码，解码之后得到4倍频的方向信号+时钟信号（QDIR+QCLK），然后送入位置计数单元（PC）或者捕获单元（ECAP）。

[3]    位置计数器和控制单元可以用于位置测量——PCCU。

   QDU单元产生的（QDIR+QCLK）信号输入到此模块进行计数，当根据QDU的不同方向实现递减/递增计数

[4]    正交边沿捕获单元用于低速测量——QCAP。

   QECAP模块用来计算电机的实际速度值，构成伺服系统的速度环路。

[5]    单位时基用于速度/频率测量——UTIME。

[6]    看门狗单元可检测出模块的失控——QWDOG。