NMEA-0183协议详解

NMEA-0183协议详解

NMEA-0183是美国国家海洋电子协会（National Marine Electronics Association）为海用电子设备制定的标准格式。目前业已成了GPS导航设备统一的RTCM（Radio Technical Commission for Maritime services ）标准协议。

一．消息内容识别码

----+--------------+---+------------------------------------------+-----------------------

1.  $GPGGA   :  时间、位置、全球定位数据    最大帧长72

2.  $GPGSA   :  接收机模式和卫星PRN数据    最大帧长65

3.  $GPGSV   :  卫星状态信息                最大帧长210

4.  $GPRMC   :  速度、运输定位数据         最大帧长70

5.  $GPVTG   :   方位角与对地速度信息       最大帧长34

6.  $GPGLL    :  大地坐标信息

7.  $GPZDA    :   UTC时间和日期 

-----+--------------+----+----------------------------------------+-----------------------

 

△注释：发送次序$GPZDA ; $GPGGA ; $GPGLL ; $GPVTG ; $GPGSA ; $GPGSV*3 ; $GPRMC 

协议帧总说明：

该协议采用ASCII码，其串行通信默认参数为：波特率=48000bps，数据位=8bit，开始位=1bit，停止位=1bit，无奇偶校验。

帧格式形如：$aaccc ,ddd ,ddd ,...... ,ddd*hh<CR><LF>

1、“$”——帧命令起始位

2、aaccc——地址域，前两位为识别符，后三位为语句名

3、ddd...ddd——数据

4、“*”——校验和前缀

5、hhh——校验和（check sum），$与*之间所有字符ASCII码的校验和（各字节做异或运算，得到校验和后，在转换16进制格式的ASCII字符。）

6、<CR><LF>——CR（Carriage  Return）+ LF （Line Feed）帧结束，回车换行。

 

⑴ GPGGA

GPS固定数据输出语句，是一帧GPS定位的主要数据，也是使用最广的数据。

样例：

$GPGGA, 1661229.478 , 3723.2475 , N, 12158.3416 , W, 1 , 07 , 1.0 , 9.0 , M, 7.3 , M,  , 0000*18

格式：    

$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>*<15><CR><LF>

解析：

$--GGA   消息ID， $GPGGA，GGA协议头。

<1>  UTC时间，1661229.478， 格式为hhmmss.sss。

<2>  纬度， 3723.2475，格式：ddmm.mmmm（前导位数不足则补0）。

<3>  N/S指示，纬度半球，N，格式：N或S（北纬或南纬）。

<4>  经度，12158.3416，格式：ddmm.mmmm（前导位数不足则补0）。

<5>  E/W指示，经度半球，W，格式：E或W（东经或西经）。

<6>  定位质量指示，1,  0=定位无效， 1=定位有效。

<7>  可用卫星数目，07，范围：0~24（GPS+BDS）。

<8>  HDOP（水平精确度），1.0，范围：0.5~99.9。

<9>  天线离海平面的高度，9.0，范围：-9999.9到9999.9米

<10> 高度单位，M，单位制 米。

<11> 大地椭球相对于海平面的高度，7.3，高程（海拔高度），范围：-999.9到9999.9米

<12> 高度单位，M，单位制 米。

<13> 差分GPS数据期限（RTCM SC-104），空格，最后设立RTCM传送的秒数量。

<14> 差分参考基站标号ID，0000，从0000到1023（前导位数不足则补0）。

<15> 校验和 ，*18

<CR><LF>   回车换行将消息结束。

 

⑵ GPGSA

接收机模式和卫星工作数据，包括位置和水平/竖直稀度精度等。

样例：

$GPGSA, A , 3 , 07 , 02 , 26 , 27 , 09 , 04 , 15 ,  ,  ,  ,  ,  , 1.8 , 1.0 , 1.5*33

格式：

$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>,<16>,<17>*<18><CR><LF>

解析：

$--GSA   消息ID， $GPGSA，GSA协议头。

<1>  模式1：A，M = 手动， A = 自动。

<2>  模式2：3，定位型式1 = 未定位，2 = 二维定位， 3 = 三维定位。

<3>  第1信道正在使用的卫星PRN码编07，（Pseudo Random Noise，伪随机噪声码），01至32（前导位数不足则补0，最多可接收12颗卫星信息）。

<4>   第2信道正在使用的卫星PRN码编号02

<5>   第3信道正在使用的卫星PRN码编号26

<6>   第4信道正在使用的卫星PRN码编号27

<7>   第5信道正在使用的卫星PRN码编号 09

<8>   第6信道正在使用的卫星PRN码编号 04

<9>   第7信道正在使用的卫星PRN码编号 15

<10>  第8信道正在使用的卫星PRN码编号  .

<11>  第9信道正在使用的卫星PRN码编号  .

<12>  第10信道正在使用的卫星PRN码编号 .

<13>  第11信道正在使用的卫星PRN码编号 .

<14>  第12信道正在使用的卫星PRN码编号 .

<15>  PDOP综合位置精度因子 1.8，（0.5 -- 99.9）

<16>  HDOP水平精度因子  1.0， （0.5 -- 99.9）

<17>  VDOP 垂直精度因子  1.5 ，（0.5 -- 99.9）

<18> 校验和  

<CR><LF>   回车换行将消息结束。

 

⑶ GPGSV

可视卫星状态输出语句（接收机能接收到的卫星信息，包括卫星ID，仰角，方位角，信噪比（SNR）等）

样例：

①.$GPGSV, 2, 1, 07, 07, 79, 048, 42, 02, 51, 062, 43, 26, 36, 256, 42, 27, 27, 138, 42*71  

②.$GPGSV, 2, 2, 07, 09, 23, 313, 42, 04, 19, 159, 41, 15, 12, 041, 42*41 

格式：

$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,...,<4>,<5>,<6>,<7>*<8> <CR><LF> 

△注释：需要注意的是这里的样例数据有2条，这是因为当前可见卫星一共有7个，但是每条语句最多包括四颗卫星的信息，所以分成了2条语句。每颗卫星的信息有四个数据项，即：<4>（卫星编号）、<5>（卫星仰角）、<6>（卫星方位角）、<7>（信噪比）。

解析：

$--GSV   消息ID， $GPGSV，GSV协议头。

<1> 本次GSV语句的总数目，2， 范围：1 -- 3  

<2>  当前GSV语句序号，1 ，   范围：1 -- 3 

<3>  当前可见卫星总数，07，   范围：00 -- 12

<4>  卫星PRN码编号，07，     范围：01 -- 32

<5>  卫星仰角， 79，          范围：00 -- 90   

<6>  卫星方位角，048，        范围：000 -- 359

<7>  信噪比，42，dbHz，       范围：00 --99

--------------------------------------------+-----------------------------

<4>  卫星PRN码编号，02，     范围：01 -- 32

<5>  卫星仰角， 51，          范围：00 -- 90   

<6>  卫星方位角，062，        范围：000 -- 359

<7>  信噪比，43，dbHz，       范围：00 --99

--------------------------------------------+-----------------------------

<4>  卫星PRN码编号，26，     范围：01 -- 32

<5>  卫星仰角， 36，          范围：00 -- 90   

<6>  卫星方位角，256，        范围：000 -- 359

<7>  信噪比，42，dbHz，       范围：00 --99

--------------------------------------------+-----------------------------

<4>  卫星PRN码编号，27，     范围：01 -- 32

<5>  卫星仰角， 27，          范围：00 -- 90   

<6>  卫星方位角，138，        范围：000 -- 359

<7>  信噪比，42，dbHz，       范围：00 --99

<8> 校验和 ，71

<CR><LF>   回车换行将消息结束。

 

⑷ GPRMC

推荐最小数据量的GPS信息（Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data）

样例：

$GPRMC, 161229.487 , A , 3723.2475 , N , 12158.3416 , W , 0.13 , 309.62 , 120598 , , ,A*10  

格式：

$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*<13><CR><LF> 

解析：

$--RMC   消息ID， $GPRMC，RMC协议头。

<1> 定位点的UTC时间，161229.487，格式：hhmmss.sss   

<2> 定位状态 ，A，   A = 定位，V = 导航 

<3>  纬度，  3723.2475，格式：ddmm.mmmm

<4>  纬度方向， N， N = 北纬；S = 南纬

<5>  经度，  12158.3416，格式：dddmm.mmmm

<6>  经度方向，W， W = 西经；E = 东经

<7>  对地航速，0.13，Knots，范围：000.0 -- 999.9 ，1Knot（节）=1852米/时

<8>  对地航向，309.62，度，范围：000.0 -- 359.9，以真北为参考基准。

<9>  定位点的UTC日期，120598，格式：ddmmyy（日月年）

<10>  磁偏角，  （000.0 -- 180.0度，前面的0也将被传输）

<11>  磁偏角方向， E（东）或W（西）

<12>  模式指示，A（仅NMEA-0183 3.0版本以上输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=无效数据）

<13> 校验和 ，*10

<CR><LF>   回车换行将消息结束。

 

⑸ GPVTG

地面速度信息（Track Made Good and Ground Speed）

样例：

$GPVTG, 309.62 , T ,  , M , 0.13 , N , 0.2 , K, A*6E

格式：

$GPVTG,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>*<10><CR><LF>

解析：

$--VTG  消息ID， $GPVTG，VTG协议头。

<1>  对地航向 ，309.62，度，以真北为参考基准，二维方向指向，相当于二维罗盘

<2>  参考方向，T， 真北参考系

<3>  磁偏角，  度，

<4>  参考方向，M，磁北参考系

<5>  对地航速，0.13，Knots，范围：000.0 -- 999.9

<6>  单位，  N， 表示：节，Knots

<7>  水平运动速度， 0.2

<8>  单位，  K， 表示：公里/时，km/h

<9>  模式指示， A， A=自主定位，D=差分，E=估计，N=数据无效

<10> 校验和 ，*6E

<CR><LF>   回车换行将消息结束。

 

⑹ GPGLL

地理定位信息（Geographic Position）

样例：

$GPGLL, 3723.2475 , N , 12158.3416 , W , 161229.487 , A*2C

格式：

$GPGLL,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>*<7><CR><LF>

解析：

$--GLL  消息ID， $GPGLL，GLL协议头。

<1>  纬度，  3723.2475，格式：ddmm.mmmm

<2>  纬度方向， N， N = 北纬；S = 南纬

<3>  经度，  12158.3416，格式：dddmm.mmmm

<4>  经度方向，W， W = 西经；E = 东经

<5>  定位点的UTC时间，161229.487，格式：hhmmss.sss 

<6>  数据状态，A， A=定位数据有效，V=定位数据无效 

<7>  校验和 ，*2C

<CR><LF>   回车换行将消息结束。