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open3d实现
oc树是一种空间栅格化方法,其思路来自于二分法。
以一维空间举例,就是对一条线段不断地二分,得到一系列的子线段,如果子线段中包含的元素大于2,那么就继续分割,直到所有子线段中至多只有一个元素为止。
就一维而言是二分,二维空间是四分,三维空间就是八分了,故而是八叉树。考虑到本文主要介绍open3d中的八叉树,故而将更详细的解释放在后面。
在open3d
中,提供了Octree
类用以创建八叉树,其创建方法为先建立对象,再注入点云数据。
pcd = o3d.io.read_point_cloud("rabbit.pcd")
octree = o3d.geometry.Octree(max_depth=6)
octree.convert_from_point_cloud(pcd, size_expand=0.01)
o3d.visualization.draw_geometries([octree])
直观感受一下大致是这种
其中,参数max_depth
可以理解为八分的最多次数。这个东西很微妙,如果不设置,当一个小区域内有大量点的时候,就会不断地分割下去,很浪费性能。size_expand
是一个微小的膨胀系数,从而让每个方块把点包裹进去。
除了通过点云生成八叉树,也可以通过体元生成八叉树
vxs = o3d.geometry.VoxelGrid.create_from_point_cloud(pcd, voxel_size=0.01)
octree = o3d.geometry.Octree(max_depth=6)
octree.create_from_voxel_grid(vxs)
o3d.visualization.draw_geometries([octree])
其绘制结果和上面的图是一样的,故不再展示。
为了让这棵八叉树更加清晰,可以对点云上色
import numpy as np
colors = np.random.rand(len(pcd.points), 3)
pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(colors)
octree = o3d.geometry.Octree(max_depth=5)
octree.convert_from_point_cloud(pcd, size_expand=0.01)
o3d.visualization.draw_geometries([octree])
效果为
原理
八叉树(octree)是一种空间中的栅格化方法,为了更直观地理解八叉树的思想,可通过其二维形式——四叉树来进行说明。仍以六个数据点作为研究对象:{(2,3), (5,4), (9,6), (4,7), (8,1), (7,2)}
,如果以
[ 0 , 10 ) [0,10)
[0,10)为坐标空间,那么通过对这个空间四等分,可得到下左图
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令所有的分割都是左闭右开的,那么被分割后的四个区间中,除了右下角的方块包含三个点之外,剩下三个方块都只有一个点。只有一个点的方块显然就没法继续分割了,而第四个方块则可继续分割,得到右图。
这样,右下角的方块被继续分成了四个小方块,且每个小方块的元素都不超过一个,所以无法继续再分,四叉树也就完成了。
八叉树就是按照同样的逻辑,对空间进行等间隔分割,由于三维坐标系有8个卦限,故而每一次都将产生8个立方体,如图所示。