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Open3D点云算法与点云深度学习案例汇总(长期更新)-CSDN博客
一、概述
在三维空间中处理点云数据时,八叉树(Octree)是一种高效的数据结构,特别适用于空间分割和加速查询操作。通过将点云数据组织成八叉树,可以显著提高点云处理中各种操作的性能,如最近邻搜索、空间分割和可视化渲染等。
1.1原理
八叉树的构建基于递归地将三维空间划分为更小的子空间。每个内部节点对应一个立方体空间,该空间被分割成八个子立方体,分别对应八个子节点。叶子节点包含点云数据。当查询或遍历八叉树时,我们可以从根节点开始递归访问每个节点,并根据节点的层次结构执行特定操作。
1.2实现步骤
- 加载点云:使用用户提供的点云数据,并将其加载到 Open3D 中。
- 构建八叉树:使用 Open3D 的 Octree 类构建八叉树,并指定最大深度。
- 查找并输出特定点的节点信息:在八叉树中查找与第0个点相关的节点,并输出该节点的详细信息。
- 遍历八叉树:递归遍历八叉树的所有节点,并在遍历过程中检查第0个点所在的节点。
二、代码实现
2.1关键函数
locate_leaf_node(self, point) 函数的主要作用是查找并返回包含指定点 (point) 的八叉树叶子节点 (OctreeLeafNode)。
def locate_leaf_node(self, point):
输入参数:
- point (np.ndarray): 一个包含三维坐标的数组,用于在八叉树中查找包含该点的叶子节点。
输出参数:
- 返回值 (OctreeLeafNode): 返回包含指定点的叶子节点对象。如果该点不属于任何叶子节点,则返回 None。
2.2完整代码
import open3d as o3d
import numpy as np
def print_octree_node(node, depth=0, target_point=None, point_index=0):
"""
递归打印八叉树的节点信息,并检查是否包含指定的点。
参数:
node (o3d.geometry.OctreeNode): 当前八叉树节点。
depth (int): 当前节点的深度。
target_point (np.ndarray): 目标点的坐标。
point_index (int): 点的索引,用于识别和输出相关节点的信息。
"""
indent = " " * depth * 4 # 控制缩进表示树的层级
print(f"{indent}Depth {depth}: Node type: {type(node).__name__}")
if isinstance(node, o3d.geometry.OctreeInternalNode):
# 如果是内部节点,递归遍历子节点
for i, child in enumerate(node.children):
if child is not None:
print(f"{indent} Child {i}:")
print_octree_node(child, depth + 1, target_point, point_index)
elif isinstance(node, o3d.geometry.OctreeLeafNode):
# 如果是叶子节点,打印节点中的点信息
# print(f"{indent} Leaf Node with {len(node.indices)} points")
if target_point is not None:
if point_index in node.indices:
print(f"{indent} >> Contains point {point_index}: {target_point}")
# 加载用户提供的点云
pcd = o3d.io.read_point_cloud("bunny.pcd")
# 构建八叉树,指定最大深度
octree = o3d.geometry.Octree(max_depth=3)
octree.convert_from_point_cloud(pcd, size_expand=0.01)
# 获取第0个点的坐标
target_point = np.asarray(pcd.points)[0]
# 遍历八叉树,并输出第0个点的八叉树信息
print("Octree traversal for point 0:")
print_octree_node(octree.root_node, target_point=target_point, point_index=0)