第二章——相平面分析

综述

相平面分析法是研究二阶系统的一种图像方法。
他的主要思想是在相平面上绘制出与初始条件有关的运动轨迹，然后来分析这些轨迹的特征。

优点：

• 简单、直观。
• 应用范围广泛：强非线性和硬非线性都可以使用。
• 一些实际的系统可以利用二阶系统来充分逼近。

缺点：

• 仅仅局限于一阶和二阶系统，不适用于高阶系统。

2.1 相平面分析的概念

相图

系统的一族相平面轨迹叫做系统的相图。

有如下二阶系统，其中，以x1和x2作为坐标轴的二维平面叫做状态空间。
$${\dot{x}}_1=f_1(x_1,x_2)$$
$${\dot{x}}_2=f_2(x_1,x_2)$$
给定初始条件x(0)，当时间t从0变化到无穷时，x(t)将在平面上绘制出一条曲线，叫做相平面轨迹。

一类重要的二阶系统微分方程形式是：
$$\ddot{x}+f(x,\dot{x})=0$$
$$x_1=x,x_2=\dot{x}$$
利用上面这个变量代换，将这个二阶微分方程化成二元一次微分方程组。
$$\dot{x_1}=x_2$$
$$\dot{x_2}=-f(x_1,x_2)$$

奇点

奇点就是相平面上的平衡点，而平衡点的定义是系统的状态能够永远保持稳定的点，也就是说，奇点是 x一阶导数为0的点。

$$f_1(x_1,x_2)=0$$
f 2 ( x 1 , x 2 ) = 0 f_{2}(x_{1},x_{2})=0 f2​(x1​,x