《应用非线性控制》第二章——相平面分析 2.3 通过相图求时间

此时你或许已经发现了，相图里面并没有时间信息。而一个运动的时间信息往往是我们需要关注的。就比如说，工程师会希望知道系统从初始位置点运动到目标位置点时所花费的时间，这一节提供了两种求时间的方法

方法一

我们把相轨迹切成一个个小段，并假设在小片段内为匀加速运动。那么短时间下，x的改变满足（这里的x求导是平均时间）

上式假设了在一个短时间范围内，速度不变，可以通过x的变化量除以平均速度得到该片段消耗的时间。

因此如果要求相轨迹一点到另一点所消耗的时间，我们可以把该相轨迹片段分割成小片段一个个求时间，然后总时间可以通过将各个片段下的时间相加得到。注意，该方法只是个近似，分段越密集得到的结果越准确。

方法二

由于

我们可以改写为：

进一步地

t对应最终运动点xt的时间，t0对应于初始运动点x0的时间。因此我们可以重画相图，令：

为新相图的Y轴，那么所求的时间就等于x0至xt 范围的曲线与x轴构成的图形的面积。