《应用非线性控制》第二章——相平面分析 2.4 线性系统的相平面分析

本节我们研究线性系统的相平面分析，这不光方便我们直观地看出系统地动态特性，也方便了我们下一节研究非线性系统的相平面分析。这是因为一个非线性系统在平衡点附近的动态特性与线性系统相似。

一个二阶线性系统的一般形式为：

2.9b式两边同乘b，然后代入2.9a式得到：

然后对2.9a两边求导，并带入上式最终得到

换个符号最终改写为：

不难发现该方程表征的系统只有一个奇点，我们知道该线性方程具有两个特征根，且特征根的位置决定了系统的动态特性。下面我们讨论特征根的四个不同位置下奇点附近系统的动态

1. 两个特征根都是实数且相同
2. 两个特征根都是实数但符号相反
3. 两个特征根互为共轭且带有非零实部
4. 两个特征根互为共轭带有零实部

稳定与不稳定节点

第一种情况对应了一个节点，该节点可能是稳定的，也可能是不稳定的。如果两个特征根都为负，那么节点稳定，如图（a），相轨迹上的点都收敛于原点。如果两个特征根为正，该节点叫不稳定节点，相轨迹发散，如图(b)。

马鞍点

第二种情况如图©，该相轨迹类似于一个马鞍。由于不稳定特征根的存在，我们可以发现几乎所有的点都趋近于无穷。但也有两条直线上的点是稳定的。这是两个特征根里面一个不稳定，一个稳定带来的结果。

稳定焦点与不稳定焦点

下面的图对应了第三种情况。区别于第一种情况下直接的收敛或者发散，该情况下面相轨迹会绕着原点转几圈。这是因为复数项引入了震荡。

中心点

下图对应了最后一种情况，我们发现相轨迹形成了椭圆。之前我们研究的无阻尼质量弹簧系统就属于这种情况。

我们这里发现对于线性系统，稳定性可以通过奇点来判断。但是这个发现并不能应用于非线性系统。