使用光电对射传感器模块和码盘对电机进行测速 ---- 基于RT-thread Nano和STM32

一、使用的模块

1.1、光电对射传感器模块

原理图如下：

其中：
1、VCC 接电源正极 3.3-5V
2、GND 接电源负极
3、OUT(D0) TTL 开关信号输出
原理简单来说就是，当有东西处于槽内，遮挡在发光二极管和接收三极管之间时，模块D0口输出高电平；无遮挡，模块D0口输出低电平。
D0 输出接口可以与单片机 IO 口直接相连，检测传感器是否有遮档，结合电机码盘则可检测电机的转速，这也就是本文光电测速的原理，原理确实很简单 -_- 。
1.2、20栅格光电测速码盘
光电测速码盘的栅格越多，轮子每转一周获得的上升沿或下降沿会更多，当然这样精度更高，下图的只有20格，精度一般。

二、STM32的配置

由于我们只是检测高低电平的变化，直接用GPIO的上升沿和下降沿触发即可，利用一定时间内触发的次数，就可以知道该时间内轮胎转了多少圈。
STM32CubeMX相配置：

• 2.1、配置上升沿或下降沿都产生中断，这样的话，我们就能获得轮子更准确的转速。
  

• 2.2、使能中断
  
  2.3、编写进入中断函数后的操作（参考博客：STM32CubeMX学习教程之二：GPIO输入之外部中断）
  如下所示代码，在获取每次上升沿和下降沿的时候，对触发次数进行累加，然后在别处，可以在一个自定义的周期内，读取触发次数，就可以知道轮子的转速，利用这个转速就可以用来反馈控制小车的行动了。

	#define  RightWheelSpeed_PIN  GPIO_PIN_12  //PB12
	#define  LeftWheelSpeed_PIN   GPIO_PIN_13  //PB13

	void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
	{
	    if(GPIO_Pin == RightWheelSpeed_PIN)
		{
		    RightWheelSpeedCount++;
		}
		if(GPIO_Pin == LeftWheelSpeed_PIN)
		{
		    LeftWheelSpeedCount++;
		}
	}