APOLLO3D
本文主要包括ROBOCUP 3D 仿真环境的建立,即 server 的安装。操作系统采用 Ubuntu16.04, 安装后需安装相应的编译环境和依赖库。 请仔细阅读 Tips 中的注意事项。
Tips: 1.所有 $ 符号表示 shell 命令的开始,不用输入。 2.请使用 Ubuntu16.04 版本,此版本也是目前 RoboCup 世界杯官方使用的系统版本。 3.安装时请保持网络状况良好,其中第 1,2,3,6 步骤命令都涉及大量下载操作,若此类 步骤失败多为网络问题导致。 4.命令中 cd 命令均以默认路径为例,若路径变动可自行修改。 5.各步骤之间存在依赖关系,请严格按照 1~10 先后顺序安装。
1.安装编译环境
$ sudo apt-get install g++ subversion cmake build-essential
2.安装依赖库
$ sudo apt-get install libfreetype6-dev libode-dev libsdl-dev ruby
ruby-dev libdevil-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-regex-
dev libboost-system-dev qt4-default
3.下载 simspark 源码包
$ svn co https://svn.code.sf.net/p/simspark/svn/trunk simspark
下载成功后终端将显示版本号
4.编译 simspark 源码并安装
4.1 编译安装 spark
$ cd ~/simspark/spark
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install
$ sudo ldconfig
4.2 编译并安装 rcssserver3d
$ cd ~/simspark/rcssserver3d
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install
$ sudo ldconfig
5.尝试运行
终端输入:rcsoccersim3d
能打开球场则初步安装成功,可以进行下面步骤。
6.安装 jdk
$ sudo apt-cache search jdk
$ sudo apt-get install openjdk-8-jdk
7.下载 roboviz 源码包
https://github.com/magmaOffenburg/RoboViz/archive/dev.zip
自行下载后解压到 home 目录(**注意必须将 RoboViz-dev 整个文件
夹解压到当前的 home 下,否者后续步骤会出错**)
8.编译 roboViz 源码
$ cd ~/RoboViz-dev/scripts
$ chmod +x *
$ ./build-linux64.sh
$ chmod +x ../bin/linux-amd64/roboviz.sh
在 Roboviz-dev文件夹下出现 bin文件夹即成功
9.关联 roboviz
$ sudo gedit /usr/local/bin/rcsoccersim3d
输入命令后出现记事本
在找到记事本第 27行,在第 27行前用“#”注释
然后在 27行下面新增一行内容为:
MON=“/home/用户名/RoboViz-dev/bin/linux-amd64/roboviz.sh”如下图
所示
10.测试 roboviz
$ rcsoccersim3d
能打开更清晰的球场界面即成功