robocup 3d仿真环境建立 （教程来自apollo学长学姐）

APOLLO3D 

本文主要包括ROBOCUP 3D 仿真环境的建立,即 server 的安装。操作系统采用 Ubuntu16.04, 安装后需安装相应的编译环境和依赖库。 请仔细阅读 Tips 中的注意事项。 

Tips: 1.所有 $ 符号表示 shell 命令的开始，不用输入。 2.请使用 Ubuntu16.04 版本，此版本也是目前 RoboCup 世界杯官方使用的系统版本。 3.安装时请保持网络状况良好，其中第 1，2，3，6 步骤命令都涉及大量下载操作，若此类 步骤失败多为网络问题导致。 4．命令中 cd 命令均以默认路径为例，若路径变动可自行修改。 5．各步骤之间存在依赖关系，请严格按照 1~10 先后顺序安装。 

1.安装编译环境  
$ sudo apt-get install g++ subversion cmake build-essential  
2.安装依赖库 
$ sudo apt-get install libfreetype6-dev libode-dev libsdl-dev ruby 
ruby-dev libdevil-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-regex-
dev libboost-system-dev qt4-default 
3.下载 simspark 源码包 
$ svn co https://svn.code.sf.net/p/simspark/svn/trunk simspark 
下载成功后终端将显示版本号 
4.编译 simspark 源码并安装 
4.1 编译安装 spark 
    $ cd ~/simspark/spark 
    $ mkdir build 
    $ cd build 
    $ cmake .. 
    $ make 
    $ sudo make install 
    $ sudo ldconfig 
4.2 编译并安装 rcssserver3d 
    $ cd ~/simspark/rcssserver3d 
    $ mkdir build 
    $ cd build 
    $ cmake .. 
    $ make 
    $ sudo make install 
    $ sudo ldconfig 
5.尝试运行 
终端输入：rcsoccersim3d 
能打开球场则初步安装成功，可以进行下面步骤。 
6.安装 jdk 
$ sudo apt-cache search jdk 
$ sudo apt-get install openjdk-8-jdk 
7.下载 roboviz 源码包 
https://github.com/magmaOffenburg/RoboViz/archive/dev.zip 
自行下载后解压到 home 目录(**注意必须将 RoboViz-dev 整个文件
夹解压到当前的 home 下，否者后续步骤会出错**) 
8.编译 roboViz 源码 
$ cd ~/RoboViz-dev/scripts 
$ chmod +x * 
$ ./build-linux64.sh 
$ chmod +x ../bin/linux-amd64/roboviz.sh 
在 Roboviz-dev文件夹下出现 bin文件夹即成功 
9.关联 roboviz 
$ sudo gedit /usr/local/bin/rcsoccersim3d 
输入命令后出现记事本 
在找到记事本第 27行，在第 27行前用“#”注释 
然后在 27行下面新增一行内容为: 
MON=“/home/用户名/RoboViz-dev/bin/linux-amd64/roboviz.sh”如下图
所示
 
10.测试 roboviz 
$ rcsoccersim3d  

能打开更清晰的球场界面即成功