点云中概念：匹配、配准、融合

匹配，是寻找与一幅图相似的图像（不对寻找到的图像做矫正）。

配准，是寻找相似图像但是变形后的图像（需要做一些旋转之类的校正变换）。

融合，是多幅图像连接成一幅大图，视频集成中用的比较多。

1）匹配：

2）配准：

比如由于固定式激光雷达受测量方式的限制和被测物体集合形状的限制，固定的话一次只能扫描被测物体有限范围的点云数据（比如一个面？？），这需要在多个视角下进行多次扫描（就是将激光雷达前后左右四个面都扫一下？？对的），然而每个视角下得到点云数据都具有独立的坐标系，无法直接进行拼接（拼接就是将四个面的数据对齐起来形成完整的四个面？？对的）。于是需要通过对每个视角下获取点云进行坐标转换，统一到全局坐标系下（因为采集的四个面分别是以激光雷达为原心的坐标系所产生的数据所以四个数据坐标系不统一，因此需要转换到同一个坐标系下？？对的）。具体流程是通过一个点集（目标）中的每一个点与另一个点集（原始点集）中的对应点（就是四个面中每个面必须要包含要拼接在一起的面中的一个点吗？不是）的相互关系来实现点集与点集坐标系之间的转换，实现配准。

以下是师妹小Y跟师兄小Q的对话：

小Y：比如你的那个配准猪啊。你看前面是你以你的眼睛为坐标系原点建立的坐标系 所产生的猪前面的点云数据1；我看后边就是以我的眼睛为坐标系原点所产生的猪后面的点运数据2；（那么数据1和数据2也就是咱俩分别看的时候，看的位置范围必须有重合吗ÿ