PointNet++：（1）网络完成的任务分析

-----------物体形状分类任务(Shape Classfication)-------

一、数据准备

modelnet40_normal_resampled.zip 解压后下边有：

（1）有40个子文件是不同的物体类别，每一个类别里边是超级多的txt文件，一个txt文件代表的是每一个物体类别的一个点云数据。

如下打开的是飞机的其中一个txt文件：

其中每一行代表的是这一个点的位置和法向量信息（每一行中的前三个分别对应xyz的坐标值，当然都是经过归一化-1和1之间的值）然后是法向量的信息，也是三个值因为法向量是在这个点垂直与切平面的向量的信息，也是有3个值，所以每一行一共是6个值。

（2）有一个modelnet40_shape_names.txt，这个里边存放的是40个类别的目录的列表的一个文件。

（3）有一个filelist.txt，这个里边一共有12311行，表明所有物体的点云文件一共有12311个。

（4）有一个modelnet40_train.txt这里是用作训练的点云文件的列表，一共有9843个，也就是12311个数据集中有9843用作训练集。

（5）有一个modelnet40_test.txt这里是测试集文件的列表，一共有2468个。

二、PointNet++物体形状分类训练：