ROS学习笔记 Ubantu 16.04 +ROS Kinetic(1)
一、文件系统常用的几个命令
rospack:获取软件包的相关信息
$rospack find [package name]
roscd:直接切换到工作目录到软件包或软件包集中
$roscd [package name]
注意,就像ROS中的其它工具一样,roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH
环境变量中的软件包,要查看ROS_PACKAGE_PATH
中包含的路径可以输入:
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
roscd log:切换到ROS保存日记文件的目录下。需要注意的是,如果你没有执行过任何ROS程序,系统会报错说该目录不存在。
rosls:直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls(List information about files.)命令
rosls [本地包名称[/子目录]]
二、创建工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src #创建目录A并创建目录A的子目录B
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
catkin_make命令是一个使用catkin工作区的便捷工具, 在你的’src’文件夹中创建一个CMakeLists.txt链接。 此外,还有“build”和“devel”文件夹。 在’devel’文件夹里你可以看到现在有几个setup * sh文件。
继续操作之前,需要soruce你新的setup.*sh 文件
$ source devel/setup.bash
三、创建ROS程序包
三个必要条件
(1)该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件。这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。
(2)程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件,而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用。
(3)每个目录下只能有一个程序包
首先切换到之前通过创建catkin工作空间教程创建的catkin工作空间中的src目录下:
$ cd ~/catkin_ws/src
使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为’beginner_tutorials’的新程序包,这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy,这会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹,这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件:
$ catkin_create_pkg beginner_turtorials std_msgs roscpp rospy
三、编译ROS程序包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_make