在Ubuntu 16.04和ROS kinetic环境下，配置了rslidar-16驱动及turtlebot相关包。通过创建launch文件，设置话题发布点和TF变换，避免错误。在catkin工作空间中应用Cartographer，并在多个终端运行不同指令以展示地图。过程中遇到rviz可视化错误，问题待解决。
配置：Ubuntu16.04,kinetic , turtlebot-kobuki, rslidar-16
1.配置好雷达驱动rslidar，turtlebot相关安装包。
2.在catkin_rp（雷达）工作空间下，新建launch文件
roscd pointcloud_to_laserscan/launch
gedit turtlebot_rslidar.launch内容如下：
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<!-- run pointcloud_to_laserscan node -->
<node pkg="pointcloud_to_laserscan" type="pointcloud_to_laserscan_node" name="pointcloud_to_laserscan">
<remap from="cloud_in" to="/rslidar_points"/>
<remap from="scan" to="/rslidar/scan"/>
<rosparam>
# target_frame: rslidar # Leave disabled to output scan in pointcloud frame
transform_tolerance: 0.01
min_height: -0.4
max_height: 1.0
angle_min: -3.1415926 # -M_PI
最低0.47元/天 解锁文章
1854
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
