采用16线激光雷达调用cartographer室内建图

要用cartographer建图，我们需要的前期准备工作有：

1 安装cartographer功能包
这是一个谷歌编写的开源功能包，还是非常好用的，它建图可以由纯激光雷达建图、或者激光雷达+里程计、激光雷达+IMU等，如果有研究这方面或者相关的小伙伴还是建议做一做cartographer建图的。

安装链接参考https://blog.csdn.net/weixin_44570248/article/details/118461372

2 一个16线激光雷达。
什么？为什么需要？废话，没有16线激光雷达你哪来的点云数据？这里我采用的是速腾聚创的16线激光雷达，并且安装它的驱动rslidar，这里网上也有很多教程，按照步骤来是没有任何问题的。

3 pointcloud_to_laserscan

有小伙伴会问了，这是什么，我们说16线激光雷达读取到的点云数据是三维的，这个功能包的作用就是将三维的点云数据处理成二维的（忘记说了，这里我们是二维建图，一般建图都是二维的，三维的比较少用)。同样的，网上参考教程就行了，没问题。
前期准备结束了，接下来就是最紧张激动人心的时刻了，建图！

在这里要注意一个问题，非常关键，激光雷达怎么连接？我们可以直接将激光雷达通过一个网线连接到电脑上，那么电脑怎么识别呢？通过设置IP，激光雷达有一个IP，我们电脑也需要设置一个IP，这个当初也是人家大佬给我留的一个坑，是坑！激光雷达的IP早已经配置好了，比较说是192.168.30.200，然后它有一个主机IP，也是它唯一能识别出来的IP，就是192.168.30.50，但是人家当时没跟我说啊，就说前面的192.168.30一样，最后的随便写一个1-100的就行，然后我就设置成了192.168.30.88，可想而知，没法识别。后面还是我问了一下才知道这个，唉，一言难尽。

具体的操作过程可以参考csdn上的
https://blog.csdn.net/zzr1024/article/details/112794252

这里几个要修改的地方，其中revo_lds.lua中的tracking_frame和published_frame均为“rslidar”，demo_revo_lds.launch中的。这两个文件都是cartographer功能包里的文件，改完后记得编译（再次强调，编译是catkin_make_isolated --install --use-ninja而不是catkin_make)。

还有一个地方需要修改，就是rs_lidar_16.launch里面最上方的ip，这个是激光雷达的ip，你配置多少就是多少，这个不修改也没法读取点云数据。

这些准备完后运行三个launch文件

roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch
roslaunch pointcloud_to_laserscan rslidar.launch
roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch

这里会重复打开rviz，影响不大，有强迫症的伙伴注释掉第一个launch里面加载的rviz也可以。

给大家看看我的成果

基本没问题，然后最下方有一点建图到室外的原因是那里是落地窗，激光雷达扫出来的点云数据扫到了室外。有的地方建的很模糊，那里因为不方便进去，就只有一个大概的样子。