rslidar-16 turbot建图2D在线

参考Turbot-SLAM入门教程-实现cartographer 2D建图(多线雷达rslidar-16版)

更改相关launch文件发布雷达节点为/rslidar/scan.

• 主机，在bashrc里面，设置雷达类型为：rslidar_16

export TURTLEBOT_LASER_SENSOR=rslidar_16

• 主机，新终端，启动turbot：

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch

• 新终端，启动雷达：

   roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch  
  

   

• 新终端，启动点云转换：

  roslaunch pointcloud_to_laserscan turtlebot_rslidar.launch 
  

   

• 主机，新终端，启动激光建图（修改launch文件）

$ roslaunch turbot_slam laser_cartographer_demo.launch

• 从机，新终端，启动RVIZ

$ roslaunch turbot_rviz  nav.launch

• 或者启动

$ roslaunch turbot_rviz  nav_cartographer.launch

• 从机，新终端，启动键盘

$ roslaunch turbot_teleop  keyboard.launch

• 移动建图，移动turtlebot走圈完成建图，也可以远程控制