步进电机原理

步进电机是一种将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。步进电机的转动速度和停止位置只取决于控制脉冲的个数和脉冲顺序，而与负载大小和速度无关。
步进电机工作原理是：当步进驱动器接收到一个脉冲信号时，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，这个角度称为步进角。步进电机的步进角取决于安装在其内部的步进电机的步距角。

分类

根据结构分类

根据结构类型，步进电机可分为可变磁阻 (VR) 步进电机、永磁 (PM) 步进电机和混合式步进电机三种类型。

可变磁阻 (VR) 步进电机，

可变磁阻步进电机是转子由铁磁物质制成的电机。因此，当定子被激励时，它会变成一个电磁体，转子会感觉到朝指定方向的拉力。铁磁物质总是试图在最小磁阻路径中调整自己。通过激励线圈，产生磁场并改变气隙磁阻。因此它被称为可变磁阻步进电机。在这种电机中，电机的方向与绕组中电流的方向无关。

永磁 (PM) 步进电机

这里转子被永久磁化。因此，电机的运动是由于定子和转子磁极之间的吸引力和排斥力。在这种电机中，电机的方向直接取决于绕组中电流的方向，因为磁极反转，从而改变流过转子的电流方向。

混合式(HB)步进电机

顾名思义，混合式步进电机是一种旨在通过结合永磁步进电机和可变磁阻步进电机的优点来提供更高效率的电机。VR 和 PM 步进电机是较常见的步进电机类型。唯一的区别是，在可变磁阻步进电机中，转子由铁磁物质制成，而在永磁步进电机的情况下，转子是永久磁化的。
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另一种分类

反应式步进电机

1、结构： 电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。0、1/3て、2/3て,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3て，C与齿3向右错开2/3て，A‘与齿5相对齐，（A‘就是A，齿5就是齿1）

2、旋转： 如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，（转子不受任何力以下均同）。 如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移过1/3て，此时齿3与C偏移为1/3て，齿4与A偏移（て-1/3て）=2/3て。如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子又向右移过1/3て，此时齿4与A偏移为1/3て对齐。　 如A相通电，B，C相不通电，齿4与A对齐，转子又向右移过1/3て 这样经过A、B、C、A分别通电状态，齿4（即齿1前一齿）移到A相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按A，B，C，A……通电，电机就每步（每脉冲）1/3て,向右旋转。如按A，C，B，A……通电，电机就反转。
由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。 不过，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用A-AB-B-BC－C-CA-A这种导电状态，这样将原来每步1/3て改变为1/6て。甚至于通过二相电流不同的组合，使其1/3て变为1/12て，1/24て，这就是电机细分驱动的基本理论依据。 不难推出：电机定子上有m相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移1/m,2/m……(m-1)/m,1。并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制——这是步进电机旋转的物理条件。只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进电机，出于成本等多方面考虑，市场上一般以二、三、四、五相为多。

3、力矩： 电机一旦通电，在定转子间将产生磁场（磁通量Ф）当转子与定子错开一定角度产生力F与（dФ/dθ）成正比其磁通量Ф=BrS Br为磁密，S为导磁面积 F与LDBr成正比 L为铁芯有效长度，D为转子直径 Br=N·I/RN·I为励磁绕阻安匝数（电流乘匝数）R为磁阻。力矩=力半径力矩与电机有效体积安匝数磁密 成正比（只考虑线性状态）因此，电机有效体积越大，励磁安匝数越大，定转子间气隙越小，电机力矩越大，反之亦然。

感应子式步进电机

1、特点： 感应子式步进电机与传统的反应式步进电机相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能，因此该电机效率高，电流小，发热低。因永磁体的存在，该电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。 感应子式步进电机某种程度上可以看作是低速同步电机。
一个四相电机可以作四相运行，也可以作二相运行。（必须采用双极电压驱动），而反应式电机则不能如此。例如：四相，八相运行（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）完全可以采用二相八拍运行方式.不难发现其条件为C= ,D= . 一个二相电机的内部绕组与四相电机完全一致，小功率电机一般直接接为二相，而功率大一点的电机，为了方便使用，灵活改变电机的动态特点，往往将其外部接线为八根引线（四相），这样使用时，既可以作四相电机使用，可以作二相电机绕组串联或并联使用。

2、分类 感应子式步进电机以相数可分为 ：二相电机、三相电机、四相电机、五相电机等。以机座号（电机外径）可分为：42BYG(BYG为感应子式步进电机代号）、57BYG、86BYG、110BYG、（国际标准），而像70BYG、90BYG、130BYG等均为国内标准。

3、步进电机的静态指标术语相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（504）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。
定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。 虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过份采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。

术语解释

相数

步进电机的相数是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°、三相的为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72°。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，则‘相数’将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。

三相步进电机
相数就是线圈数，一个线圈需要两根线，所以两相步进电机就是4根线连接到电机上。

步进角

在不细分的前提下，给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。

步距角

细分

步进电机的细分是指将步进电机的一个步长细分成若干个小步，以提高步进电机的精确度。这个过程是通过将一个步进电机步长细分成更小的步数来实现的，通常是按照一定比例进行细分。细分技术可以使电机控制更加精细，从而提高电机的位置控制精度和平滑性。步进电机的细分可以通过硬件细分和软件细分两种方式实现。

牵入频率（最大空载起动频率）

牵入频率是指步进电机在没有加载的情况下，所能保持正常运转的最高频率。牵入频率的高低决定了步进电机的正常运转速度。
PPS是每秒脉冲数（Pulse Per Second）的缩写，它表示每秒钟传输的数据包数，是计算网络传输速度的指标。
最大空载起动频率：电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。

牵出频率（最大空载的运行频率）

最大空载的运行频率：电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。

自定位转矩

BYJ步进电机

BYJ步进电机是一种永磁式减速步进电机，通常称为24BYJ48-12V。它的有效最大外径为24毫米，额定直流电压为5V，采用四相八拍驱动。这种电机必须驱动才可以运转，驱动信号必须为脉冲信号，没有脉冲时电机静止，若加入适当的脉冲信号，则会以一定的角度（称为步角）转动。改变脉冲的顺序可以方便地改变转动的方向。

常用技术指标

(1) 步距角精度：步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。
(2)失步：电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。
(3)失调角：转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。
(4)最大空载起动频率：电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。
(5)最大空载的运行频率：电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。
(6)运行矩频特性：电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本。
其它特性还有惯频特性、起动频率特性等。 电机一旦选定，电机的静力矩确定，而动态力矩却不然，电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流（而非静态电流），平均电流越大，电机输出力矩越大，即电机的频率特性越硬。
https://zhuanlan.zhihu.com/p/72520669?utm_id=0

应用

步进电机驱动芯片

THB6128/LV8728

最大128细分

常用步进电机厂家型号

深圳泓之发机电股份有限公司

公司产品包括BYJ步进电机，PM步进电机，振动马达，声波马达，减速马达等，在大华摄像头里发现云台使用的就是该公司BYJ步进电机。

雷赛智能

在淘宝上卖的比较火的厂家，包括各种型号的电机和驱动器，我们平常开发用的步进电机大多选在他们家。

参考

磁阻电机的工作原理是什么？和步进电机有什么关系？
https://www.sohu.com/a/472858187_121124371