浅谈传感器融合的核心算法

“有梦的人很多，能实现的太少。

这个世界从不缺比你更努力的人。
我们是不是把生活说得太辛苦了，而已经忘了要好好生活了
想法越简单，越不容易实现。”

 

2018年，L3等级的自动驾驶汽车陆续出现在市场上。

奥迪的第一款L3自动驾驶汽车奥迪A8旗舰轿车，也是全球首款达到L3级别的自动驾驶量产车。以自动驾驶功能在高速公路上行驶，时速为60KM/h或者更低。驾驶员无需时刻监控驾驶环境。

大家可能不知道的是

A8的自动驾驶传感器配置是所有量产车型中最丰富的，搭载了7种类型的传感器，共计24个。不仅有完备的长短距离的毫米波雷达和前置摄像头，以及复杂路况自动驾驶不可或缺的激光雷达，还有自动泊车神器——超声波雷达和4路高清环视摄像头。使用多个传感器监控相同方向，这对于防止误报警来说也是必不可少的。

其实，自动泊车、公路巡航控制和自动紧急制动等自动驾驶汽车功能在很大程度上是依靠传感器来实现的，而且重要的不仅仅是传感器的数量或种类，它们的使用方式也同样重要。越来越多的实例表明，只有把多个传感器信息融合起来，才是实现自动驾驶的关键。

试想一下，如果一个传感器所得到的信息要求汽车立即刹车，而另一传感器显示可以继续安全行驶，或者一个传