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视觉SLAM
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清风微升至
半路出家学惯导。
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msckf-vio 跑Euroc数据集,并用evo进行评估
所需材料:Euroc数据集主页:https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasetsevo评估工具代码:https://github.com/MichaelGrupp/evo向msckf-vio中添加保存位姿的代码,可参考https://blog.csdn.net/xiaoxiaoyikesu/article/details/106308311不过需要特别注意,这里的lp[4]~[7]所对应的q原创 2024-01-07 18:15:07 · 818 阅读 · 0 评论 -
msckf_vio在ubuntu20.04中的编译
在ubuntu20.04编译msckf-vio代码详细步骤。原创 2024-01-07 17:11:29 · 813 阅读 · 0 评论 -
vSLAM中IMU预积分的作用--以惯性导航的角度分析
但对于优化方向,以VINS为例,可以将两个关键帧之间的IMU积分,积分所得的"广义位速姿bias增量”作为图优化的“边”,从而限制两个关键帧之间位速姿bias的变化量。真正执行时,优化迭代过程中,两个关键帧的位姿进行广义减法可以得到"广义位速姿bias增量”的估计值,而IMU积分得到“广义位速姿bias增量”的测量值,由二者相减可得残差项。预积分的“预”字含义就是,在优化的多次迭代过程中,两关键帧间的IMU积分(所得的广义位姿增量)是基本不变的,可以预先积分好直接在整个优化过程中去用。原创 2023-11-04 18:06:06 · 607 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》第二版第四讲习题_超详细推导
1、验证SO(3)、SE(3)和Sim(3)关于乘法成群。(1)SO(3)为三纬旋转矩阵构成的特殊正交群。根据群的定义(一种结合加一种运算),书中定义式式4.1可以表示集合,运算选择乘法;将以上依次代入性质群性质1-4,性质12显然满足;选幺元为3*3单位阵I3×3I_{3\times3}I3×3,性质34显然也满足;(2)SE(3)为变换矩阵构成的特殊欧氏群。根据群的定义,书中定义式...原创 2020-04-11 22:35:57 · 1088 阅读 · 0 评论