ROS操作系统-1

第一次课
有关无人机的书
ROS Robotics By Example
版本 ROS Kinetic
ROS 是什么？--总体
提高机器人研发的软件复用率
特点：
1点对点的设计
2多语言支持（使用语音无关接头）
3架构简单、集成度高（有opencv）
4组件化工具丰富（3d可视化，riviz，物理仿真平台，gazebo，）
5免费且开源
四位一体：通信机制、开发工具、应用功能、生态系统
ROS 是什么？--系统设计

计算图：点对点通信
节点：软件模块
节点管理器：控制中心，提供参数管理
话题：异步通信机制，传输消息
服务：同步通信机制，传输请求/应答数据

有话题模型（7步）、服务模型（5步）、参数通信
话题与服务的区别

文件系统

ROS 是什么？--初次实践

ctrl c退出roscore（用于启动ros master）

×××××例子×××××
roscore 启动ROS Master
rosrun turtlesim turtlesim_node 启动小海龟仿真器节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key 启动海龟控制节点
rqt_graph 查看计算图
rosnode list  查看有哪些节点
rosnode info     /节点名字    查看节点的信息
rostopic list 查看话题
rostopic info     /话题名字    查看话题的信息
rostopic echo /turtle1/cmd_vel 查看小海龟的速度消息
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgswist "linear: 
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
"
无操作界面的时候，可以用这种方式发布命令
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: 
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
"
循环地执行10次

rosservice list 查看有哪些服务
rosservice info /spawn  这个服务是新生成一只海龟，这里是查看这个服务的参数
rosservice call /spawn"x: 5.0 
  y: 5.0 theta:0.0
  name: '2'"新生成一只海龟

rqt_plot 回执话题的曲线，例如小海龟的x、y坐标
在软件里面输入    /turtle1/pose/y