ROS 操作系统 是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目(Personal Robots Program)之间的合作，2008年之后就由Willow Garage来进行推动。
ROS 是开源的，是用于机器人的一种后操作系统，或者说次级操作系统。它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序。
ROS 的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率。ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图，行动规划，感知，模拟等等，本专题将从最基础开始带您体验 开源机器人操作系统 ROS 的无穷魅力！
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ROS 操作系统探索总结
随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求原来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system)，很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮...... 【阅读全文】根据ROS系统代码的维护者和分布来标示，主要有两大部分：(1)main：核心部分，主要由Willow Garage公司和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式计算的基本工具，以及整个ROS的核心部分的程序编写。(2)universe：全球范围的代码，有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码，如OpenCV、PCL等;库的上一层是从功能角度提供的代码，如人脸识别，他们调用下层的库;最上层的代码是应用级的代码，让机器人完成某一确定的功能...... 【阅读全文】前面我们介绍了ROS的特点和结构，接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了。ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细，最好把所有的新手教程都搞清楚，这是后面开发最基础的东西。尽管如此，ROS对于新手来说还是很难上手，这里，我就来总结一下我当时学习的历程，也为其他新手作为一个参考...... 【阅读全文】ZedGraph类库基本教程 第五节 BarChartSampleDemo.cs介绍从这节开始，我们将进入柱形图的研究(如下图)，首先从最简单的BarChartSampleDemo开始，我们一步一步进入ZedGraph的柱形世界。 代码如下： using System;using System.Drawing;using System.Collections;using ZedGraph;namespace ZedGraph.Demo...... 【阅读全文】前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真，这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar,为后面建立复杂机器人打下基础。 一、创建硬件描述包 01.roscreat-pkg smartcar_description urdf 二、智能车尺寸数据因为建立的是一个非常简单的机器人，所以我们尽量使用简单的元素：使用长方体代替车模，使用圆柱代替车轮...... 【阅读全文】之前的文章中，我们使用rviz进行了TurtleBot的仿真，而且使用urdf文件建立了自己的机器人smartcar，本篇博客是将两者进行结合，使用smartcar机器人在rviz中进行仿真。 一、模型完善 之前我们使用的都是urdf文件格式的模型，在很多情况下，ROS对urdf文件的支持并不是很好，使用宏定义的.xacro文件兼容性更好，扩展性也更好。所以我们把之前的urdf文件重新整理编写成.xacro文件...... 【阅读全文】看到前面写的文章还是帮助了很多ROS的学习者，我感到非常荣幸。其实我也是一名ROS的新手，ROS的相关资料少，上手难度大，我现在也在摸索着学习，还希望大家都将自己的学习成果在网上或者ROS群里分享。代码的内容主要是前边用到的机器人smartcar的urdf文件，已经运行使用的launch文件，大家下载后...... 【阅读全文】如果尝试过前面的例子，有没有感觉每次让机器人移动还要在终端里输入指令，这也太麻烦了，有没有办法通过键盘来控制机器人的移动呢?答案室当然的了。我研究了其他几个机器人键盘控制的代码，还是有所收获的，最后移植到了smartcar上，实验成功...... 【阅读全文】对于移动机器人，键盘的控制往往满足不了我们的需求，以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的，简直帅爆了，正好我这里有一个操作杆，那就来尝试感受一下。操作杆(joystick)控制会更加有操作感，ROS中的很多机器人也带有操作杆的相关代码，只需要简单的移植即可。我们使用的是赛钛客(saitek)的一款操作杆...... 【阅读全文】如今语音识别在PC机和智能手机上炒的火热，ROS走在技术的最前沿当然也不会错过这么帅的技术。ROS中使用了CMU Sphinx和Festival开源项目中的代码，发布了独立的语音识别包，而且可以将识别出来的语音转换成文字，然后让机器人智能处理后说话...... 【阅读全文】机器视觉在计算机时代已经越来越流行，摄像头价格越来越低廉，部分集成深度传感器的混合型传感器也逐渐在研究领域普及，例如微软推出的Kinect，而且与之配套的软件功能十分强大，为开发带来了极大的便利。ROS集成了Kinect的的驱动包OpenNI，而且使用OpenCV库可以进行多种多样的图像处理...... 【阅读全文】在机器人的控制中，坐标系统是非常重要的，在ROS使用tf软件库进行坐标转换。 一、tf简介我们通过一个小小的实例来介绍tf的作用。 1、安装turtle包01.$ rosdep install turtle_tf rviz02.$ rosmake turtle_tf rviz2、运行demo运行简单的demo: 01.$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch然后就会看到两只小乌龟了。...... 【阅读全文】导航与定位是机器人研究中的重要部分。 一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器（或者深度传感器转换成激光数据），先进行地图建模，然后在根据建立的地图进行导航、定位。在ROS中也有很多完善的包可以直接使用。 在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是： （1） move_base:根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置...... 【阅读全文】在上一篇文章中，我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架，这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包。在总体框架图中可以看到，move_base提供了ROS导航的配置、运行、交互接口，它主要包括两个部分： (1) 全局路径规划(global planner)：根据给定的目标位置进行总体路径的规划; (2) 本地实时规划(local planner)：根据附近的障碍物进行躲避路线规划...... 【阅读全文】在理解了move_base的基础上，我们开始机器人的定位与导航。gmaping包是用来生成地图的，需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据，所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真。 amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统。它实现了自适应(或kld采样)的蒙特卡罗定位方法，其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态...... 【阅读全文】
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