1. 向量和线性代数

1. 向量

默认向量是 列向量，即 $A^{\top }=\left(x,y\right)$

1.1 点乘和叉乘

有两个向量 $\vec{a}$ 和 $\vec{b}$

1.1.1 点乘

$$\begin{array}{rl}\vec{a}\cdot \vec{b}& =|\vec{a}||\vec{b}|\cos \theta \\ \cos \theta & =\frac{\vec{a}\cdot \vec{b}}{|\vec{a}||\vec{b}|}\end{array}$$
注：满足 交换律 和 分配律
$$\begin{array}{rl}\vec{a}\cdot \vec{b}& =\vec{b}\cdot \vec{a}\\ \vec{a}\cdot \left(\vec{b}+\vec{c}\right)& =\vec{a}\cdot \vec{b}+\vec{a}\cdot \vec{c}\\ \left(k\vec{a}\right)\cdot \vec{b}& =\vec{a}\left(k\vec{b}\right)=k\left(\vec{a}\cdot \vec{b}\right)\end{array}$$
计算：

1. 二维
   $$\vec{a}\cdot \vec{b}=\left(\begin{array}{l}{x}_a\\ y_a\end{array}\right)\cdot \left(\begin{array}{l}{x}_b\\ y_b\end{array}\right)=x_a{x}_b+y_a{y}_b$$
2. 三维
   $$\vec{a}\cdot \vec{b}=\left(\begin{array}{l}{x}_a\\ y_a\\ z_a\end{array}\right)\cdot \left(\begin{array}{l}{x}_b\\ y_b\\ z_b\end{array}\right)=x_a{x}_b+y_a{y}_b+z_a{z}_b$$
   用途：
3. 寻找两个向量之间的 夹角
4. 寻找一个向量在另一个向量上的 投影
   • ${\vec{b}}_{\perp }=k\hat{a}$
   • $k=\Vert {\vec{b}}_{\perp }\Vert =\Vert \vec{b}\Vert \cos \theta$
   • 投影的好处是可以分解向量
5. 计算两个方向有多么接近
   • 处理 高光 时会用到
6. 判断两个向量的 前后 关系

1.1.2 叉乘

$$\begin{array}{rl}\vec{a}\times \vec{b}& =-\vec{b}\times \vec{a}\\ |\vec{a}\times \vec{b}|& =|\vec{a}||\vec{b}|\sin \theta \end{array}$$
注：确定方向使用 右手定则，叉积不满足交换律，交换顺序需要加一个负号

用途：

1. 建立三维空间的坐标系
2. 右手坐标系中 $\vec{x}\times \vec{y}=\vec{z}$，$\vec{y}\times \vec{z}=\vec{x}$，$\vec{z}\times \vec{x}=\vec{y}$，左手坐标系则相反

计算：

1. 三维：可以将 $\vec{a}$ 先写成矩阵，再与 $\vec{b}$ 相乘
   $$\begin{array}{rl}\vec{a}\times \vec{b}& =\left(\begin{array}{c}{y}_a{z}_b-y_b{z}_a\\ z_a{x}_b-x_a{z}_b\\ x_a{y}_b-y_a{x}_b\end{array}\right)\\ \vec{a}\times \vec{b}& =A^{\ast }b=\left(\begin{array}{ccc}0& -z_a& y_a\\ z_a& 0& -x_a\\ -y_a& x_a& 0\end{array}\right)\left(\begin{array}{l}{x}_b\\ y_b\\ z_b\end{array}\right)\end{array}$$

用途：

1. 判定向量 左右 关系
   • $\vec{a}\times \vec{b}$ 为 正，则 $\vec{a}$ 在 $\vec{b}$ 右 侧，为 负，则在 左 侧
2. 判定一个点与三角形的 内外 关系
   • 按逆时针排列三角形的三个点，得到 $A$，$B$，$C$，要判断的点是 $P$
   • 分别判断 $P$ 与三条边的关系，如果 $P$ 都在 三条边的左侧或 都在 三条边的右侧，则在 内部，如果出现 不一致，则在 外部
   • 具体地，在确定逆时针排列三个点的情况下，分别判断 $\overrightarrow{AB}\times \overrightarrow{AP}$，$\overrightarrow{BC}\times \overrightarrow{BP}$，$\overrightarrow{CA}\times \overrightarrow{CP}$，均为 正，即 $P$ 都在三条边的左侧，则在 内部

2. 矩阵

在图形学中的用途就是实现各种 变换

2.1 矩阵乘积

不满足交换律，但满足 结合律 和 分配律