永磁同步电机控制算法--基于积分滑模面的滑膜转速控制器

一、基本原理

趋近律采用指数趋近律

定义速度误差x1 

X2为速度误差x1的积分

设计积分滑模面

二、仿真验证

在MATLAB/simulink里面验证所提算法，采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：

仿真工况：初始给定转速为600rpm，0.5s施加阶跃额定负载。

2.1给定转速与实际转速（c为较小值）

2.2给定转速与实际转速（c为较大值） 

在设计滑模面系数C时，当C较大时，在升速阶段超调明显减小，但是会出现实际转速到达给定转速附近时以一个非常缓慢的速度接近给定转速；当C较小时，转速静差可以较快的消除，但是超调现象则不可避免的增大。

在搭建仿真的时候，尝试了很多参数，却一直没有调试出论文中那样无超调无静差的波形，如果有懂的大佬，欢迎交流~