永磁同步电机无速度算法--基于宽频带同步基频提取滤波器的滑模观测器

一、原理介绍

当电机运行至中高速阶段时，反电动势能被观测器准确估计，因此基于电机模型的反电动势法成为无位置控制系统的不二之选。而SMO由于对电机参数变化不敏感，鲁棒性高，结构简单等优点被广泛应用。

在实际应用中，无位置控制系统中的开关频率受时间延迟、系统惯性以及数字离散化等的限制，不能满足控制函数可无限开关的条件，因此，状态变量只能在稳定点来回小幅度运动， 而不能收敛在平衡点处，因此导致滑模观测器的抖振[5]，从而导致SMO估计的反电动势存在谐波含量。除此之外死区效应导致电压给定值与实际值之间的误差，使反电动势产生畸变。此外， 电机本体设计中的气隙也导致反电动势波形失真率高。

由于以上因素，反电动势估计值中包含大量谐波干扰位置观测准确性，因此需要滤波器对控制函数进行处理。通常采用LPF来获取估计反电动势的基波波形，但滤波器的输入与输出间的相位存在滞后，导致估计转子位置与实际位置有较大的相位差，可通过估计转子角频率ωˆe与LPF的截止频率wc比值的反正切来补偿相位差。但是估计的角频率ωˆe是对估计位置θˆe的微分，因此相位补偿的准确性不能保证。

当电机的载波比较低，即电机转速高，控制频率较低时，SMO的抖振对估计精度的影响比

较明显。并且与SFE不同，WSFEF存在负反馈环节，闭环结构，同时引入基波频率ω0，保证WSFEF的带宽不受频率影响。

二、仿真模型

在MATLAB/simulink里面验证所提算法，搭建仿真。采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：

仿真工况：电机空载零速启动，0s阶跃给定转速1000rpm，0.5s施加额定负载

2.1给定转速、实际转速和估计转速

2.2估计转速与实际转速误差

2.3估计转角与实际转角

2.4估计转角与实际转角误差

2.5 滤波前、LPF滤波后和WSFEF滤波后估计反电动势

为解决SFE的带宽受输入信号频率的影响，应用无位置控制中导致电机易失步的危险，研究宽频带同步基波提取滤波器，来提取滑模观测器输出的估计反电动势基波分量；并将 WSFEF-PLL结构用来提取PMSM的转子位置和转速信息。相比较于其他算法，该方法具有以下的优点：

1)与SFE相同的是，WSFEF有效地消除输入信号中杂糅的谐波分量，基波提取更准确， 但克服了SFE带宽对输入信号频率的强依赖性，更易稳定，应用领域更广阔。

2)所提出的WSFE-PLL结构，转子位置和转速的估计误差更小，谐波含量更小，从而系统控制精度更高。