野火PID控制学习（一）

PID算法

课程来源：野火官方教程 .

PID算法简介

为什么要引入PID算法

PID算法的通俗讲解

位置式PID

计算机处理的离散式PID公式：

增量式PID

位置式与增量式PID对比

位置式PID和增量式PID的优缺点：

位置式离散PID的公式详解

小结

借用水箱的例子说明如果系统只用比例调节，会带来稳态误差（系统达到稳定，存在的误差），为此，引入积分环节消除稳态误差，（Ki的作用是作用在整个环节的累计误差上，只要有误差，那么控制的力度就会不断增大），当误差为0时候，消除了稳态误差，有人加水的话，就引入了微分环节，可以提前动作，消除误差。