野火多功能上位机的移植#串口pid调参

看尽千山暮雪

已于 2023-12-21 09:46:27 修改

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文章标签： c语言 stm32 单片机

于 2023-10-20 22:32:01 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_53174313/article/details/133954806

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第一次写博客，有不到位的地方见谅。。。

我们平时在调pid的过程中，大多数人都是调一次参数下载一次程序，小的程序还好说，大点的项目编译一次基本就30s去了，特别是智能车比赛的有个编译器，那编译速度。。。啧啧，就不点名了。而且有时候一般不止一组pid，像平衡车这种就3，4组pid。像飞控这种10多组pid更是把人调麻。。。假设使用串口调参，原来一分钟改一次参数，现在几秒钟，效率提升何止10倍。而且还可以用蓝牙，把发送端接电脑，接收端连单片机可以实现无线调参。用串口当然需要一个好的上位机，我用过许多上位机，一个偶然突然发现野火的多功能上位机巨好用！！！以下是他的UI，很简洁美观。

可以看到功能很多，不仅有波形显示，还有pid数据下发，还有地图和摄像头，太全了，强烈推荐。

于是，我看了下野火的代码，发现这个上位机程序全是HAL库，虽然HAL不错，但是有些外设老一点的hal资料不好找，而且标准库也用习惯了，于是，我移植了上位机的程序，过程挺顺利。

首先，继承了上位机的所有功能，包括设置各个通道的pid值，目标值和复位。

同时，新增了将pid值写入flash的功能，只需按下按键，就能把对应通道的pid值写入flash，在初始化时读取，上电复位不丢失。重要说明，关于flash写入的操作一定要格外谨慎，因为flash不像led灯，随便你怎么弄，flash的写入次数是有限制的，好像是10万次，看起挺多，但是你单片机一直调用的话，一分钟就废了，所以你可以灯测试一下，确保flash的条件不会一直出发！！！在这里值得一提的是，写入和读取时有个难点，因为pid数据为float数据，而flash寄存器16位，那么，如何将float存入flash，还能够较高程度还原？

网上大部分的方法是将float拆分成两个short存入连续的寄存器，然后通过算法融合。但是我感觉较为麻烦，于是，我想到了通过sprintf函数将float数据打印成字符串，之后读出字符串后再通过atof转化回来，实测可行。。

下面看下上位机的输出效果，pid没调。

这里得着重说一下，在循环中将数据发到上位机时有一个bug，假如你定义了一个变量x，你想显示x的波形，你不能直接调用set_computer_value(SEND_FACT_CMD, CURVES_CH1, &x, 1); // 给通道 1 发送实际值,否者你会发现一个神奇的现象，x的值可能直接变成范围上限，如果x是u8，那么就是255，如果是char，变成127。为了稳健一点，最好再定义一个变量y，把x传入y，在调用函数将y上报，

y=x；

set_computer_value(SEND_FACT_CMD, CURVES_CH1, &y, 1);这个没有问题，

还有一个小bug，在初始化pid上报同步上位机数据的时候，第一次给上位机发信息时，上位机可能没有反应，这时候加个循环就行了，pid多上报几次。

用上位机的时候选择模式2，将鼠标放在纵轴上滚动滚轮可以调节显示的范围。

板子用的我自己做的板子，这里用的串口1调参，你可以用别的串口输出显示你想看的信息。想要板子的话也可以私我。板子集成有rgb灯，蜂鸣器，舵机接口，两个编码电机接口，2种6050接口，lcd屏幕，编码旋钮，12V降压，电机驱动tb6612驱动，背后还有esp12F，用来无线通信，足够满足大部分比赛。