PID控制自学笔记
写在前面
- 最近对PID控制相关的内容比较感兴趣，在这里记录一下自己自学的一些过程以及相应的笔记，希望能够帮助到一些和我一样同样希望自学这个领域的人。因为自己的专业方向原本和这个并不是特别的相关，但是感觉无论是做什么，可能更加重要的还是自学一门学科的能力，如果一些问题上面的理解有所偏差，欢迎在评论区为我指出，并且我在这里留下一个本人希望由于交流自学心得的QQ群，可以通过这个渠道与我进行更加深入的交流。
- QQ群号：971956473
- 整理人：程琪皓
官方视频：了解PID控制
链接：https://www.bilibili.com/video/BV1wT4y1G7UQ?from=search&seid=2923307807545018941
第1部分：什么是PID控制？
这一些笔记可以在看过视频之后来看，或许会有更多的收获，笔记不是简单的重复，而是记录下一些个人的想法与思考
1.1 基本的想法
- PID的基本思路是将输出项通过反馈回到输入项当中，然后与要求的输出值进行比较通过不断的调整，使得最终的输出值达到要求。
- P：present, 目前的部分
- I： Integral, 积分的部分，认为在某种程度上反应了过去的信息
- D：derivative，微分求导的部分，认为在某种程度之上预测了未来
这里想要简单联系一些其他的内容：
1.2 联系Taylor展开
- 从一个数学的公式看PID控制，从PID控制看一个数学的公式
f ( x 1 , . . . x m ) = ∑ ∣ β ∣ ≤ r x 1 β 1 . . . x m β m β 1 ! . . . β m ! ∂ x ( β ) ( f ) + ∑ ∣ α ∣ ≤ r x 1 α 1 . . . x m α m α 1 ! . . . α m ! h ( α ) ( x 1 , . . . x m ) f(x_1,...x_m) = \sum_{|\beta|\leq r} \frac{x_1^{\beta_1}...x_m^{\beta_m}}{\beta_1!...\beta_m!}\partial_x^{(\beta)}(\textbf{f}) + \sum_{|\alpha|\leq r} \frac{x_1^{\alpha_1}...x_m^{\alpha_m}}{\alpha_1!...\alpha_m!}h^{(\alpha)}(x_1,...x_m) f(x1,...xm)=∣β∣≤r∑
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