智驾
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yangjh542426
这个作者很懒,什么都没留下…
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PX4|基于FAST-LIO mid360的无人机室内自主定位及定点悬停
在配置mid360运行环境后,可使用mid360进行室内的精准定位,并使用position模式定点悬停。原创 2024-03-19 22:10:03 · 2266 阅读 · 25 评论 -
VINS-Fusion学习笔记
VINS-Fusion是一套定位数据融合算法,基于优化的方法对多传感器得到的状态量进行融合估计得到准确的位置信息。VINS-Fusion相比于传统的基于滤波的数据融合算法实现了传感器数据的解耦,对时间同步没有严格要求,定位精度较基于滤波的算法也更高。但该方法所需要的计算时间更长。原创 2024-03-04 01:39:18 · 1125 阅读 · 0 评论 -
EGO-Planner学习笔记
对于一般无人机设计,可以将无人机的飞行控制过程分为感知层,运动规划层以及控制层,框图如下感知层对无人机的状态信息进行解析获取,结合状态信息以及任务需求对无人机i的期望运动状态进行规划,并生成对应的轨迹,最后通过控制层输出可由无人机直接执行的控制指令,由此实现闭环控制。原创 2024-03-03 22:15:03 · 647 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM2主要原理详解
SLAM(SLAM Simultaneous Localization and Mapping)全称同步定位与建图,通常分为以下五个部分基于视觉的SLAM输入的传感器信息可以为2d图像、图像与IMU融合数据、带有深度信息的图像数据等。原创 2024-03-03 19:36:44 · 1493 阅读 · 0 评论