px4
文章平均质量分 70
yangjh542426
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
PX4|基于FAST-LIO mid360的无人机室内自主定位及定点悬停
在配置mid360运行环境后,可使用mid360进行室内的精准定位,并使用position模式定点悬停。原创 2024-03-19 22:10:03 · 2253 阅读 · 25 评论 -
无人机|LQR控制算法及其无人机控制中的应用仿真
LQR全称Linear Quadratic Regulator(线性二次调节器),顾名思义用于解决形如x˙yAxBuCxDu线性时不变系统的一种线性控制方法,是最优控制方法的一种。LQR通过全状态反馈将不同状态加权求和得到最优控制量,本文所讨论的是无限时间LQR问题,即可以保证系统是渐进稳定的,不考虑收敛时间。该方法主要思想是构造以状态量以及控制量相关的二次代价函数,通过最小化该代价函数寻找成本最低的解。原创 2024-03-07 12:59:47 · 1242 阅读 · 0 评论 -
无人机|四旋翼运动动力学建模及位置控制仿真
本文将实现对无人机动力学以及运动学的公式推导完成建模,该模型以电机转速为输入,以无人机的状态量为输出。并在此基础上实现位置控制,以期望位置作为输入,使用串级pid结合无人机模型生成控制指令并对无人机进行控制。原创 2024-03-04 19:56:08 · 2092 阅读 · 1 评论 -
VINS-Fusion学习笔记
VINS-Fusion是一套定位数据融合算法,基于优化的方法对多传感器得到的状态量进行融合估计得到准确的位置信息。VINS-Fusion相比于传统的基于滤波的数据融合算法实现了传感器数据的解耦,对时间同步没有严格要求,定位精度较基于滤波的算法也更高。但该方法所需要的计算时间更长。原创 2024-03-04 01:39:18 · 1125 阅读 · 0 评论 -
EGO-Planner学习笔记
对于一般无人机设计,可以将无人机的飞行控制过程分为感知层,运动规划层以及控制层,框图如下感知层对无人机的状态信息进行解析获取,结合状态信息以及任务需求对无人机i的期望运动状态进行规划,并生成对应的轨迹,最后通过控制层输出可由无人机直接执行的控制指令,由此实现闭环控制。原创 2024-03-03 22:15:03 · 647 阅读 · 0 评论 -
PX4|基于pca9534实现多路vl53激光数据的获取
打板实现iic扩展以及多路传感器初始化,供后续根据地址对不同朝向的vl53距离传感器进行寻址并获取不同方向的数据。原创 2024-02-26 22:07:03 · 875 阅读 · 1 评论 -
mid-360|环境配置及传感器特定方向点云数据提取
本文将使用mid360实现简单的识别前方有障碍物时无人机悬停功能。原创 2024-01-25 20:13:10 · 1138 阅读 · 1 评论 -
uwb|实现基于双uwb的无人机位置控制
考虑到无人机偏航角为磁力计所测得的前右下机体坐标系与北东地惯性系按321旋转时绕z轴的旋转角度,该偏航角在uwb坐标系与北东地坐标系无法完全对齐时不能使用。此时计算期望机体速度时所用的偏航角应为无人机相对uwb坐标系的偏航角。原创 2024-01-25 19:58:25 · 485 阅读 · 0 评论 -
px4|ROS控制8字飞行及机体系下速度控制
本文将在开源代码框架下实现8字飞行以及机体系下速度控制的仿真试验(实物同理)原创 2023-12-26 11:19:59 · 286 阅读 · 0 评论 -
px4|uwb在px4中的两种使用方法
uwb在px4中的两种使用方法,直接连接飞控或使用ros驱动原创 2023-07-12 09:22:14 · 816 阅读 · 1 评论 -
PX4|电脑端发送自定义mavros消息至飞控端(mavros二次开发
实现在电脑端利用mavros将自定义消息发送至飞控端,并在飞控段将接受到的信息打印至日志输出原创 2023-01-04 23:25:32 · 1662 阅读 · 6 评论 -
PX4|mavros offboard控制
将官网上的offboard相关代码复制至offboard_node.cpp中,具体内容如下。保存退出后对CMakeLists.txt进行修改。保存退出后在px4_ros目录下进行编译。在px4官网中有相关mavros的教程。本文将对该教程进行复现,并加以细节补充。即可在gazebo仿真环境中实现起飞。代码内容具体解释官网中已有。将以下内容粘贴至最后面。在三个终端中分别输入。原创 2022-11-17 10:25:14 · 1024 阅读 · 0 评论 -
px4|添加自己的topic并记录至日志
用于添加自己新建的话题并保存需要的数据至日志方便后续调试分析。原创 2022-09-23 14:10:59 · 658 阅读 · 0 评论 -
PX4|QGC中改变日志开始记录条件
用于对日志的记录条件进行更改,以期可以看到通电后解锁前时间段的日志输出。原创 2022-09-23 10:27:03 · 938 阅读 · 0 评论