无人机|四旋翼运动动力学建模及位置控制仿真

最新推荐文章于 2025-03-21 10:37:40 发布
最新推荐文章于 2025-03-21 10:37:40 发布
阅读量7.7k 收藏 57
点赞数 13
分类专栏： px4 文章标签： 无人机
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_46182398/article/details/136459743
版权

目录

前言

本文将实现对无人机动力学以及运动学的公式推导完成建模，该模型以电机转速为输入，以无人机的状态量为输出。并在此基础上实现位置控制，以期望位置作为输入，使用串级pid结合无人机模型生成控制指令并对无人机进行控制。

无人机模型推导

对于任意刚体运动，均可分解为转动和平动，其中转动由动力学模型进行分析，平动可由运动学模型进行分析。对于无人机的糕体运动，如下示意
在这里插入图片描述
其中合力以及合力锯均由电机带动浆的转动产生
在忽略阻力、保证无人机小角度飞行的情况下，对无人机进行建模
在无人机机体系下，得到合力以及合力矩
在这里插入图片描述

动力学模型

在这里插入图片描述
带入并化简得
在这里插入图片描述
定义姿态角为机体系按ZYX旋转与惯性系平行时绕各轴的旋转角度

最低0.47元/天 解锁文章
QuadrotorFly-四旋翼无人机动力学仿真环境介绍
linxiaobo110的专栏
05-06 6657
QuadrotorFly四旋翼无人机动力学模型 主要目的是开发一个用于无人机动力学仿真的简单易用、功能相对齐全的仿真环境（也许是水论文环境）。这个仿真是基于python编写的，GPL开源。git的地址在： https://github.com/linxiaobo110/QuadrotorFly 主要功能（已实现） 模型功能 四旋翼基本动力学模型，即电机推力到角速度、速度的动力学模型。 电机动力学...
（理论学习）四旋翼无人机数学模型
weixin_74923758的博客
02-10 532
为了得到系统的状态空间表达式。首先需要对该系统进行动力学。 建立如图，建立如图的直角坐标系。 回到原来的地方将两个式子结合起来，可以解得：
四旋翼无人机PID控制仿真模型：动力学建模与内外环控制解析
04-08
内容概要：本文详细探讨了四旋翼无人机的PID控制仿真模型，涵盖了动力学模型的构建以及内环姿态和外环位置控制的具体实现方法。首先介绍了四旋翼无人机的基本动力学特性，包括力方程组和力矩方程组，解释了各个方向上的力和力矩如何影响无人机的运动。接着阐述了PID控制算法的应用，分别针对内环姿态控制和外环位置控制进行了详细的代码示例和参数设置说明。通过MATLAB和Python代码实现了PID控制器的功能，并在仿真环境中验证了控制效果。最终展示了仿真结果，证明了PID控制策略的有效性。 适合人群：对无人机控制系统感兴趣的科研人员、工程技术人员及高校相关专业学生。 使用场景及目标：适用于希望深入了解四旋翼无人机控制原理并掌握PID控制算法的实际应用的人群。目标是帮助读者理解四旋翼无人机的动力学特性和PID控制机制，能够在实践中搭建和优化自己的无人机控制系统。 其他说明：文中提供了丰富的代码实例和技术细节，有助于读者更好地理解和复现实验结果。同时，强调了调参过程中需要注意的问题，如积分饱和、微分增益的影响等。
无人机航迹规划，用于战场环境中的仿真验证，规避雷达的扫描和干扰，求出到达目标的最短路径，并进行仿真验证.zip
08-01
无人机航迹规划，用于战场环境中的仿真验证，规避雷达的扫描和干扰，求出到达目标的最短路径，并进行仿真验证.zip
【无人机】无人机Simulink仿真附Matlab代码
Matlab245的博客
03-21 777
无人机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV），又称无人驾驶飞行器，凭借其灵活便捷、成本效益高、应用场景广泛等优势，在军事侦察、测绘遥感、农业植保、物流配送、应急救援等领域得到了日益广泛的应用。随着无人机技术的不断发展和应用需求的多样化，对其性能评估、控制算法设计和系统优化提出了更高的要求。物理样机的测试固然重要，但其成本高昂、风险较高，且不利于快速迭代和大规模测试。因此，基于计算机仿真的无人机建模与仿真成为了研究的重要手段。
基于Simulink的四旋翼无人机运动学和动力学建模与PD控制仿真研究,四旋翼无人机，进行simulink建模与仿真，对它的运动学模型和动力学模型进行了必要且详细的研究和分析，运用牛顿-欧拉方程建立了
01-19
基于Simulink的四旋翼无人机运动学和动力学建模与PD控制仿真研究,四旋翼无人机，进行simulink建模与仿真，对它的运动学模型和动力学模型进行了必要且详细的研究和分析，运用牛顿-欧拉方程建立了四旋翼的运动学和动力学方程，最后推导出四个旋翼的角速度表达式。 采用了一种简单高效的比例微分串级（PD）控制方式，分别设计了四旋翼无人机的位置控制器和姿态控制器并利用Simulink实现了四旋翼无人机的仿真 ,四旋翼无人机; simulink建模与仿真; 运动学模型; 动力学模型; 牛顿-欧拉方程; 角速度表达式; PD控制方式; 位置控制器; 姿态控制器; 仿真。,基于Simulink建模的四旋翼无人机运动学与动力学分析及PD控制仿真研究
【飞控初体验】（三）四旋翼无人机动力系统建模
qq_38041309的博客
11-15 3387
四旋翼无人机动力系统建模，包括螺旋桨、电机、电调及电池
四旋翼无人机动力学模型及控制
HelloooKT的博客
01-28 5081
四旋翼无人机动力学模型及控制笔记分享：欧拉角，旋转矩阵，四元数，无人机动力学模型，小角度线性近似，非线性模型预测控制，微分平坦。
四旋翼无人机动力学模型建立
m0_72748751的博客
12-06 9296
地理坐标系Oa​Xa​Ya​Za​的原点定义为起飞前的位置，X轴与Y轴在同一平面内且相互垂直，Z轴垂直向上；机体坐标系Ob​Xb​Yb​Zb​以4个旋翼的相交点为原点，X轴指向电机1，Y轴指向电机4，Z轴垂直于机身向上。
四旋翼无人机的动力学模型
热门推荐
雨田2017的博客
03-13 3万+
    1.四旋翼无人机UAV(unmanned aerial vehicles)简介    四旋翼无人机是一种能够垂直起降的非共轴的多旋翼飞行器，同一对角线上的一组旋翼采用逆时针旋转，另一组旋翼采用顺时针旋转，相互抵消了旋翼旋转带来的反扭矩力，通过调节对称分布的四个旋翼转速，可以不断改变无人机的位置，实现对飞行姿态的控制，比如悬停、俯仰、升降和横滚运动。无人机有4个输入（4个电机），6个输出（上...
【无人机控制】无人机的动力学仿真建模与姿态控制的matlab代码
qq_59747472的博客
08-29 1621
无人机作为一种新型航空器，在近年来获得了飞速发展，并广泛应用于各个领域。无人机的飞行控制系统是其核心技术之一，而动力学仿真建模则是设计和优化控制算法的基础。本文将探讨无人机动力学仿真建模与姿态控制的MATLAB代码实现，并深入分析其原理和关键技术。一、 无人机动力学模型无人机动力学模型描述了无人机在受到各种外力作用下运动状态的变化规律，包括平移运动和旋转运动。常用的无人机动力学模型主要包括以下几个方面：质量和惯性矩: 描述无人机本身的物理特性，包括质量、重心位置以及绕三个轴的惯性矩。
四旋翼无人机建模 (附github源代码)
有点傻的小孩的博客
02-16 4135
https://github.com/ReinforcementLearning-StudyNote/ReinforcementLearning
基于Simulink的四旋翼无人机运动学和动力学建模与PD控制仿真研究,基于Simulink的四旋翼无人机运动学和动力学建模与PD控制仿真研究,四旋翼无人机，进行simulink建模与仿真，对它的运动
02-16
基于Simulink的四旋翼无人机运动学和动力学建模与PD控制仿真研究,基于Simulink的四旋翼无人机运动学和动力学建模与PD控制仿真研究,四旋翼无人机，进行simulink建模与仿真，对它的运动学模型和动力学模型进行了必要且...
基于Python和MATLAB的四旋翼无人机动力学仿真建模与控制器设计源码
09-30
本项目是一个集成了多种技术与算法的系统，旨在为四旋翼无人机的动力学建模和控制提供完整的仿真解决方案。系统通过Python和MATLAB编程语言实现了复杂的动力学仿真，包含145个文件，这些文件中不仅包含程序代码，还...
四旋翼无人机PID控制详解：动力学模型、级联PID控制器及内外环控制仿真
最新发布
04-18
使用场景及目标：适用于希望深入了解四旋翼无人机PID控制原理及其仿真的读者，帮助他们掌握动力学建模、PID参数调节及实际应用中的注意事项。 其他说明：文中附有大量代码片段和具体实例，便于读者理解和实践。同时...
四旋翼无人机建模（python）
qq_45509667的博客
09-05 1286
这篇博客主要是记录之前用python复现的一个四旋翼模型，起因是看了知乎的一篇文章，链接如下，作者用Matlab/Simulink 搭建四旋翼飞行器的动力学与运动学模型，当时正好在看全权老师的《多旋翼飞行器设计与控制》的建模部分，就结合起来用python复现了一下。代码仅供参考，具体的还是得看相关论文。
【控制实践——四旋翼无人机】【一】四旋翼无人机运动分析和建模
m0_37835056的博客
06-04 3387
针对四旋翼飞行器进行运动分析和建模讨论
四旋翼无人机动力学模型
诗筱涵的博客
09-29 6026
四旋翼无人机动力学模型 拍自《四旋翼无人机控制 基于视觉的悬停与导航》
Robotics: Aerial Robotics（空中机器人）笔记（三）:无人机运动学建模
qq_42286607的博客
03-31 5248
在这一章里，我们将探索四旋翼无人机的运动学原理。 这章将会讲机器人学中的坐标转换（Transformation）、旋转（Rotation）、欧拉角（Euler Angles）、角-轴旋转表示（Axis/Angle Representations for Rotations）、角速度（Angular Velocity）等知识。
matlab四旋翼无人机建模代码
04-08
当涉及到四旋翼无人机的建模代码时，MATLAB是一个非常强大的工具。下面是一个简单的MATLAB代码示例，用于建模四旋翼无人机的运动方程： ```matlab % 四旋翼无人机建模代码示例 % 定义常数 g = 9.81; % 重力加速度 m = 0.5; % 质量 L = 0.25; % 旋翼到质心的距离 % 定义初始条件 x0 = 0; y0 = 0; z0 = 0; phi0 = 0; theta0 = 0; psi0 = 0; u0 = 0; v0 = 0; w0 = 0; p0 = 0; q0 = 0; r0 = 0; % 定义时间步长和模拟时间 dt = 0.01; % 时间步长 t_end = 10; % 模拟时间 % 初始化变量 t = 0:dt:t_end; % 时间向量 N = length(t); % 时间步数 % 初始化状态向量 x = zeros(N,1); y = zeros(N,1); z = zeros(N,1); phi = zeros(N,1); theta = zeros(N,1); psi = zeros(N,1); u = zeros(N,1); v = zeros(N,1); w = zeros(N,1); p = zeros(N,1); q = zeros(N,1); r = zeros(N,1); % 设置初始条件 x(1) = x0; y(1) = y0; z(1) = z0; phi(1) = phi0; theta(1) = theta0; psi(1) = psi0; u(1) = u0; v(1) = v0; w(1) = w0; p(1) = p0; q(1) = q0; r(1) = r0; % 模拟四旋翼无人机的运动 for i = 2:N % 计算加速度 ax = 0; % 在这里可以根据你的模型添加适当的控制算法 ay = 0; % 在这里可以根据你的模型添加适当的控制算法 az = g - (cos(phi(i-1))*cos(theta(i-1))*cos(psi(i-1)) + sin(phi(i-1))*sin(psi(i-1)))*m; % 计算角加速度 p_dot = 0; % 在这里可以根据你的模型添加适当的控制算法 q_dot = 0; % 在这里可以根据你的模型添加适当的控制算法 r_dot = 0; % 在这里可以根据你的模型添加适当的控制算法 % 更新状态 x(i) = x(i-1) + u(i-1)*dt; y(i) = y(i-1) + v(i-1)*dt; z(i) = z(i-1) + w(i-1)*dt; phi(i) = phi(i-1) + p(i-1)*dt; theta(i) = theta(i-1) + q(i-1)*dt; psi(i) = psi(i-1) + r(i-1)*dt; u(i) = u(i-1) + ax*dt; v(i) = v(i-1) + ay*dt; w(i) = w(i-1) + az*dt; p(i) = p(i-1) + p_dot*dt; q(i) = q(i-1) + q_dot*dt; r(i) = r(i-1) + r_dot*dt; end % 绘制无人机的运动轨迹 figure; plot3(x,y,z); xlabel('X'); ylabel('Y'); zlabel('Z'); title('四旋翼无人机运动轨迹'); % 绘制无人机的姿态角随时间的变化 figure; subplot(3,1,1); plot(t,phi); xlabel('时间'); ylabel('滚转角'); title('滚转角随时间的变化'); subplot(3,1,2); plot(t,theta); xlabel('时间'); ylabel('俯仰角'); title('俯仰角随时间的变化'); subplot(3,1,3); plot(t,psi); xlabel('时间'); ylabel('偏航角'); title('偏航角随时间的变化'); ``` 这段代码演示了一个简单的四旋翼无人机的建模过程，其中包括了无人机的位置、姿态角以及速度等状态的模拟。你可以根据自己的需求进行修改和扩展。
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值