ROS Neotic(Ubuntu 20.04)如何正确安装OpenCV

一、ROS的安装

鱼香ROS提供了一个全面且方便的脚本，可以直接运行来安装系统对应版本的ROS，同时也可以使用该命令来安装许多有趣的东西

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

二、OpenCV编译安装

本文安装的为无contrib版本的OpenCV
GitHub OpenCV 项目地址

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j 
sudo make install 

在源代码的目录下依次执行上方的命令，第四步cmake的过程中可以增加相关的参数来自定义OpenCV

三、cv_bridge编译安装

cv_bridge 包含在 vision_opencv 当中，需下载对应版本的源码压缩包

mkdir catkin_ws  && cd catkin_ws
mkdir src && cd src
catkin_init_workspace

在合适的目录执行上述命令创建相关的catkin 工作目录，将下载的vision_opencv的源代码解压在创建的src目录之下
打开cv_bridge目录下的CMakeLists.txt 文件 修改成自己安装的OpenCV

修改完毕之后回到catkin_ws 目录之下，执行catkin_make操作进行编译

这样就根据我们指定的OpenCV版本编译出了ROS中cv_bridge依赖，往后在通过自己的OpenCV编译项目的时候，先source一下刚编译出来的cv_bridge所在的工作目录或者指定，即可避免出现使用到的OpenCV库与cv_bridge所使用的版本不一样的问题

四、温馨提示

在下载vision_opencv 的时候一定要选择自己的ROS版本号对应的branch，防止导致编译不兼容的问题。
编译出来的cv_bridge可以直接写在.bashrc当中，下次编译项目的时候找到的默认库即为自己定义的版本