（一）ROS2中OPENCV的使用步骤

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分类专栏： ROS2中使用OPENCV 文章标签： opencv webpack 人工智能

于 2023-09-15 21:59:23 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_45907168/article/details/132912068

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ROS2中OPENCV的使用步骤

1、首先看自己的ros2是否安装了opencv

打开终端运行，即可得到自己的opencv版本

pkg-config --modversion opencv4

在这里插入图片描述

2、将opencv和ros2集成

2.1、创建工作环境

mkdir -p ~/OPENCV_WS/scr

2.2、创建ros2包的时候，添加opencv依赖项

ros2 pkg create opencv_use --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp OpenCV sensor_msgs cv_bridge image_transport --node-name my_opencv

3、编写.cpp代码读取图片，完成第一个opencv实例

#include <cstdio>
#include <opencv2/opencv.hpp>

/*
  通过使用 using namespace cv;
  你可以方便地访问 cv 命名空间中的所有函数、类、变量等，而不必在每个使用之前添加 cv:: 限定符。这可以使代码更加简洁，
*/
using namespace cv;

int main(int argc, char ** argv)
{
  (void) argc;
  (void) argv;

  Mat scr = imread("/home/dzj/桌面/Opencv/图片/Lenna.png");
  imshow("scr", scr);
  waitKey(0);   			// 这句确保窗口一直打开

  printf("hello world opencv_use package\n");
  return 0;
}

4、配置CMakeList.txt

这里在创建包的时候增加了–node-name 因此不需要自己添加依赖项

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(OpenCV REQUIRED)
find_package(sensor_msgs REQUIRED)
find_package(cv_bridge REQUIRED)
find_package(image_transport REQUIRED)

add_executable(my_opencv src/my_opencv.cpp)
target_include_directories(my_opencv PUBLIC
  $<BUILD_INTERFACE:${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include>
  $<INSTALL_INTERFACE:include>)
  
ament_target_dependencies(
  my_opencv
  "rclcpp"
  "OpenCV"
  "sensor_msgs"
  "cv_bridge"
  "image_transport"
)

install(TARGETS 
  my_opencv
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

5、代码编译和实现

colcon build
source install/setup.bash 
ros2 run opencv_use my_opencv

6、实现结果

在这里可以看到运行结果，一个经典的图像处理领域使用的lenna的图片。

在这里插入图片描述

到这里说明你ros2下的opencv库已经可以正常使用了。

##############知识补充################

Mat 类是OpenCV（Open Source Computer Vision Library）中的一个核心类，它用于表示图像和图像处理中的矩阵数据。Mat 类提供了一种灵活的方式来存储和处理图像数据，可以处理各种图像格式和通道数。

存储类型	解释
图像数据储存	`Mat` 类用于存储图像的像素数据。它可以存储单通道或多通道的图像数据，支持不同的数据类型（如整数、浮点数等）。
多通道图像	`Mat` 对象可以表示多通道图像，例如彩色图像通常有三个通道：红色、绿色和蓝色。每个通道都可以是一个矩阵。
灵活的构造函数	你可以使用不同的构造函数来创建 `Mat` 对象，包括指定行数、列数、通道数和数据类型等参数。
数据访问	你可以通过 `Mat` 对象来访问和修改图像数据。例如，可以使用 `Mat.at<type>(row, col)` 来获取特定位置的像素值，其中 `type` 是数据类型（如 `int`、`float` 等）。
图像操作	`Mat` 类还提供了许多图像处理和操作的方法，例如裁剪、调整大小、滤波、变换等。
内存管理	`Mat` 对象可以自动管理内存，因此你不必担心内存分配和释放。它使用智能指针来跟踪数据，以确保安全的内存管理。

Mat实例化构造函数

实例化形式	code
创建Mat空对象	cv::Mat emptyMat;
指定大小和数据类型的Mat对象	cv::Mat image(height, width, CV_8UC3); // 创建一个 3 通道的图像，数据类型为 8 位无符号整数
从已有的数据创建Mat对象	int data[] = {1, 2, 3, 4, 5, 6}; cv::Mat matrix(2, 3, CV_32SC1, data); // 从数组 data 创建一个 2x3 的单通道整数型矩阵
从文件加载图像	cv::Mat image = cv::imread(“image.jpg”); // 从文件加载图像
从其他Mat对象复制数据	cv::Mat copyOfImage = image.clone(); // 从现有的 Mat 对象复制数据