视觉SLAM十四讲-第五讲-OpenCV的安装和使用（基于ROS-melodic安装后）

tips：编译文件后，可执行文件和被读取的文件最好在同一文件夹内，否则执行时可能出错，尤其是有读取文件的操作时。相对路径的相对是针对编译生成的可执行文件

一、安装OpenCV 3.2.0

安装ROS时，OpenCV也被自动地安装了。我ubuntu版本是18.04，故安装的ROS版本为melodic，安装ROS后，ubuntu系统自动地安装了OpenCV 3.2.0。

若之前没有安装ROS或者OpenCV，则参考文章高翔视觉slam第五讲：opencv版本冲突情况安装3.2+测试代码imageBasics和Opencv3安装踩坑（SLAM十四讲）进行安装

~查看OpenCV版本：

pkg-config opencv --modversion

~查看自己linux中OpenCV的安装位置：

sudo find / -iname "*opencv*"

不区分大小写，会显示所有的opencv文件的位置，如下图所示

可知opencv的安装位置：/usr/include/opencv

二、测试运行例程代码

2.1 配置CMakeLists.txt

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
#添加C++ 11标准支持
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
project(imageBasics)
#寻找OpenCV库，注意字母大小写，否则会编译出错，出现找不到库的错误提示
find_package( OpenCV REQUIRED)

add_executable(imageBasics imageBasics.cpp)
# 链接OpenCV库
target_link_libraries(imageBasics ${OpenCV_LIBS})

add_executable(undistortImage undistortImage.cpp)
# 链接OpenCV库
target_link_libraries(undistortImage ${OpenCV_LIBS})

2.2 测试例程代码

2.2.1 测试代码imageBasics.cpp：

在ch5/imageBasics目录下打开终端

mkdir build
cd build
cmake .. #..表示上一目录，因为cmakelists文件在上一目录
make

如图所示：

然后再build目录下，文件使用绝对路径

./imageBasics /home/zs/slambook2-master/ch5/imageBasics/ubuntu.png

如图所示：

图像去畸变的程序也可以正常运行 就不展示了。

2.3 双目视觉例程

2.3.1 CMakeLists文件配置

配套的代码如图所示：

find_package(Pangolin REQUIRED)
add_executable(stereoVision stereoVision.cpp)
target_link_libraries(stereoVision ${OpenCV_LIBS} ${Pangolin_LIBRARIES})

编译后，结果出错，错在make这一步，有如下报错：
cmake . .后，有warning，注意分析，是缺少东西 看序号1和2

make后

分析应该是没有找到OpenCV库

故修改配置文件如下：

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 ) #新加
find_package(Pangolin REQUIRED)
find_package( OpenCV REQUIRED) #新加查找OpenCV库
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") #新加 C++11标准
add_executable(stereoVision stereoVision.cpp)
target_link_libraries(stereoVision ${OpenCV_LIBS} ${Pangolin_LIBRARIES})

再次编译，成功！！

2.4 RGB-D例程测试

原本的cmakelist文件如下：

进行编译：

mkdir build && cd build
cmake ..
make

发现出错误了：

修改配置文件


分析发现是缺少OpenCV库，因为很多未定义的cv的引用

修改后的cmakelist文件如下：

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")


find_package( OpenCV REQUIRED) #新加查找OpenCV库
find_package(Pangolin REQUIRED)
find_package(Sophus REQUIRED) #新加的

include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})



add_executable(joinMap joinMap.cpp)
target_link_libraries(joinMap ${OpenCV_LIBS} ${Pangolin_LIBRARIES})
target_link_libraries(joinMap Sophus::Sophus) #新加的

成功编译，如下图所示：

完活！！！