系统辨识（三）：动态系统的数学模型

一、数学模型的分类

1、静态与动态

• 系统的输出变量仅决定于当前的输入变量，称为静态的，也称为无记忆系统。其特征是系统中不包含储能元件，表示形式是代数方程。

• 系统的输出变量取决于当前及以前或以后的输入（或输出），称为动态的，也称为有记忆系统。其特征是系统中包含储能元件，表示形式为微分方程、差分方程等。

t0松驰：储能元件无任何能量，输出仅仅唯一地由t0时刻后的输入所决定。总是可以假定系统在-∞时刻松驰，这时称为初始松驰。
因果系统：系统的输出只取决于当前或以前的输入(不取决于以后的输入)。任何实际的物理系统均具有因果性。

2、连续时间和离散时间

• 若时间连续取值且函数值也连续取值，则称为是连续时间系统。一般用微分方程表示。
• 若时间仅在有限个和无限可列个点上取值，则称为离散时间系统。一般用差分方程表示。

3、时间域和频率域

• 输入、输出及状态变量依赖于时间变化，称之为时间域模型，如微分方程、差分方程等。
• 为了便于运算或进行频率分析，可通过变换(傅氏，拉氏)转换成频率域模型，如传递函数等。

4、参数模型和非参数模型

• 由各种解析表达式描述的模型，称为参数模型。如微分方程、差分方程、传递函数等。由结构和有限个参数构成。
  
• 用图形或表格形式表示的模型，称为非参数模型。如阶跃响应曲线、脉冲响应曲线、频率响应曲线等。在工程上比较直观。

5、线性和非线性