ROS命令行工具的使用

常用命令

• rostopic
• rosservice
• rosnode
• rosparam
• rosmsg
• rossrv

以小海龟为例

启动ROS Master

roscore

启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

显示节点之间的关系

rqt_graph

rosnode

//直接在窗口中输入rosnode并回车，即可看到提示命令
#rosnode list //列出目前活跃的节点
#rosnode info [node] //查看某一节点的信息

rostopic

rostopic是基于python实现

#rostopic bw    [topic]//显示主题使用的带宽
#rostopic delay [topic]//显示具有标题的主题延迟
#rostopic echo  [topic]//显示发布到主题的消息
#rostopic find  //按类型查找主题 通过tap键查看类型
#rostopic hz    [topic]//显示主题在整个运行时间内的平均速率
#rostopic info  [topic]//查看topic的信息，主要是发布者和订阅者
#rostopic list  //列出系统中存在的topic
#rostopic type  [topic]//显示主题的消息类型
#rostopic pub   //发布信息，有三种发布模式

锁存模式：rostopic会将消息发布到/ topic_name并保持锁定状态-启动rostopic后上线的所有新订阅者都将听到此消息，通过ctrl+c停止此操作

#rostopic pub /topic_name std_msgs/String hello 

一次模式：发布之后，会锁定3秒，然后自动退出

#rostopic pub -1 /topic_name std_msgs/String hello 

速率模式：在速率模式下，topic将以特定的速率发布消息，对于文件和管道输入，此速率默认为10hz

#rostopic pub -r 10 /topic_name std_msgs/String hello 

rosmsg

#rosmsg show [msg_name] 显示msg的数据结构，数据类型定义
#rosmsg info [msg_name] Alias(别名) for rosmsg show
#rosmsg list 			List all messages
#rosmsg md5  [msg_name] Display message md5sum
#rosmsg package			List messages in a package
#rosmsg packages 		List packages that contain messages

rosservice

#rosservice args	print service arguments
#rosservice call	call the service with the provided args
#rosservice find	find services by service type
#rosservice info	print information about service
#rosservice list	list active services
#rosservice type	print service type
#rosservice uri		print service ROSRPC uri

rosbag

#rosbag record -a(全部) -O cmd_record
#rosbag play cmd_record.bag

rosparam

#rosparam list 							列出当前有多少参数
#rosparam set param_key param_value		设置某个参数值
#rosparam get param_key 				显示某个参数值
#rosparam load file_name				从文件读取参数
#rosparam dump file_name 				保存参数到文件
#rosparam delete param_key 				删除参数