常用命令
- rostopic
- rosservice
- rosnode
- rosparam
- rosmsg
- rossrv
以小海龟为例
启动ROS Master
roscore
启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
启动海龟控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
显示节点之间的关系
rqt_graph
rosnode
//直接在窗口中输入rosnode并回车,即可看到提示命令
#rosnode list //列出目前活跃的节点
#rosnode info [node] //查看某一节点的信息
rostopic
rostopic是基于python实现
#rostopic bw [topic]//显示主题使用的带宽
#rostopic delay [topic]//显示具有标题的主题延迟
#rostopic echo [topic]//显示发布到主题的消息
#rostopic find //按类型查找主题 通过tap键查看类型
#rostopic hz [topic]//显示主题在整个运行时间内的平均速率
#rostopic info [topic]//查看topic的信息,主要是发布者和订阅者
#rostopic list //列出系统中存在的topic
#rostopic type [topic]//显示主题的消息类型
#rostopic pub //发布信息,有三种发布模式
锁存模式:rostopic会将消息发布到/ topic_name并保持锁定状态-启动rostopic后上线的所有新订阅者都将听到此消息,通过ctrl+c停止此操作
#rostopic pub /topic_name std_msgs/String hello
一次模式:发布之后,会锁定3秒,然后自动退出
#rostopic pub -1 /topic_name std_msgs/String hello
速率模式:在速率模式下,topic将以特定的速率发布消息,对于文件和管道输入,此速率默认为10hz
#rostopic pub -r 10 /topic_name std_msgs/String hello
rosmsg
#rosmsg show [msg_name] 显示msg的数据结构,数据类型定义
#rosmsg info [msg_name] Alias(别名) for rosmsg show
#rosmsg list List all messages
#rosmsg md5 [msg_name] Display message md5sum
#rosmsg package List messages in a package
#rosmsg packages List packages that contain messages
rosservice
#rosservice args print service arguments
#rosservice call call the service with the provided args
#rosservice find find services by service type
#rosservice info print information about service
#rosservice list list active services
#rosservice type print service type
#rosservice uri print service ROSRPC uri
rosbag
#rosbag record -a(全部) -O cmd_record
#rosbag play cmd_record.bag
rosparam
#rosparam list 列出当前有多少参数
#rosparam set param_key param_value 设置某个参数值
#rosparam get param_key 显示某个参数值
#rosparam load file_name 从文件读取参数
#rosparam dump file_name 保存参数到文件
#rosparam delete param_key 删除参数