STM32F103C8 + CubeMX + TIM产生PWM + SG90舵机

  这篇文章记录一下SG90舵机的调试。

一、SG90舵机控制原理

• SG90共3个引脚，分别为：VCC、GND、信号。查看手册SG90舵机手册，想要控制舵机转动就需要给舵机一个周期为20ms（50Hz频率）的PWM脉冲信号。信号的前一段为高电平，持续时间0.5ms到2.5ms，代表转动角度0-180或者360度，后半段为低电平。
  

二、Stm32CubeMx配置

1、RCC开启外部高速时钟（略）
2、配置STLink调试口（略）
3、配置串口方便调试输出（略）
4、配置工程名、生成路径，之后生成工程(略）
（1-4步的基础配置可以参考前面的文章《STM32基础工程模板创建》）
5、配置TIM定时器，产生PWM信号

参数配置说明： 查阅芯片手册和时钟树可知，定时器是挂载在APB1/APB2外设上的，我们的APB1/APB2外设时钟频率为72Mhz。要想产生50HZ的PWM给舵机用，就需要对定时器进行相应的分频，使Timer定时器能产生50Hz的信号。
公式： 50Hz = （Timer外设时钟 ）/（预分频系数）/（计数周期） = （72000000）/（720-1）/（2000-1）
注： 重装需要1个时钟周期，所以-1

三、Keil代码编写

代码一：

int main(void)
{
	uint16_t i=0;
	
	HAL_Init();
	SystemClock_Config();
	MX_GPIO_Init();
	MX_TIM2_Init();
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);			//定时器初始化

	while (1)
	{
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,50); //转到0°
		HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,100); //转到45°
		HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,150); //转到90°
		HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,200); //转到135°
		HAL_Delay(1000);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,250); //转到180°
		HAL_Delay(1000);
	}
}

代码二：

int main(void)
{
	uint16_t i=0;
	
	HAL_Init();
	SystemClock_Config();
	MX_GPIO_Init();
	MX_TIM2_Init();
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);			//定时器初始化
	while (1)
	{
		for(i=50; i<250; i++)
		{
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, i);
			HAL_Delay(5);
		}	
		
		HAL_Delay(2000);
					
		for(i=250;  i>50;  i--)
		{
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, i);
			HAL_Delay(5);
		}	
	
		HAL_Delay(2000);
	}
}

四、硬件连接

STM32          SG90舵机
5V  《----------------------》红线
GND 《----------------------》棕线
PA1 《-----------------------》黄线
注意：SG90工作电压为4.8V-6V，开发板有USB口的话接上USB，防止舵机供电不足不工作。

五、运行效果

• 效果1：

• 效果2：