STM32F103C8T6（HAL库）驱动舵机

已于 2023-08-06 12:10:08 修改
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分类专栏： 嵌入式小项目 文章标签： stm32 单片机 嵌入式硬件 物联网
于 2023-02-28 13:43:35 首次发布
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本文介绍了如何使用STM32F103C8T6通过HAL库驱动180°舵机SG90，详细阐述了PWM信号与舵机角度的关系，并提供了Cubemx的基础配置和PWM配置步骤，以及具体的代码实现过程，包括角度设置和硬件接线。附有演示效果的百度网盘链接。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1、简介

常见的舵机分为360°和180°两种，本次对180°舵机进行驱动，舵机驱动需要通过PWM信号进行驱动。本文通过定时器中的PWM信号设定使得SG90舵机进行不同角度的转动。

2、PWM信号和舵机角度关系

对于舵机的驱动，需要20ms的脉冲，高电平时间在0.5ms-2.5ms区间即可控制舵机在0-180°角度进行转动。常见角度对应关系如下所示：

3、Cubemax初始化配置如下：

3.1基础配置

首先进行时钟树等基础配置。

3.2 PWM配置

信号引脚选用PB1，对应定时器3通道4，如下图所示：

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stm32f103C8T6 HAL PWM驱动舵机（2）
qq_57473348的博客
04-19 2865
一、PWM舵机驱动原理 原理： 控制舵机大概需要20ms的脉冲，而舵机控制的实质则是使用20ms的脉冲中的高电平来控制舵机的占空比。（即可控制转动角度）。 PWM周期计算：Tout = （（arr+1）*（psc+1））/Tclk Preiod （arr）：cubemx中定时器的重装载值，作用就是完成一次动作的周期，执行下一组动作 Prescaler(psc)：cubemx中的预分频设置，比如说你设置的时钟的频率是72MHZ，可以理解为一秒钟STM32会自己运行72M次，预分频设置中如果是72，意思
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利用定时器产生PWM控制占空比，让舵机按角度转动。
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03-17 1858
所以，当自动重装载寄存器的值设置为2000-1时，这时就为20ms的计数器。当预分频器设置为720-1时，72MHZ就变成100000HZ，当自动重装载寄存器与计数器值一样时，计数器值会重置为0.又因为g9舵机需要的频率是50HZ，也就是20ms。舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，首先初始化各个外设，包括 GPIO、TIM2。我们直接封装成关于角度和延时的函数，QQ视频20240317120641。100HZ代表一秒放出100个脉冲。
基于stm32f103c8t6的180°舵机程序
08-28
1.此例程基于stm32f103c8t6的180°舵机程序 2.采用延迟（并非定时器）产生pwm来控制180°舵机旋转 3.Project文件在Obj文件夹中 4.有问题可以随时留言，我会抽空去回答，互相学习，谢谢！
STM32F103C8T6驱动舵机SG90 配置定时器TIM2，TIM3，TIM4的多种重映射模式下的不同IO口
weixin_42892536的博客
12-26 5938
keil5，烧写软件FlyMcu.exe，硬件为STM32F103C8T6板，SG90舵机还有按键。 stm32f103c8T6驱动SG90舵机调试驱动库，配置多个定时器TIM2 ，TIM3，TIM4的pmw端口配置，可以简单快速调用，给需要使用到SG90舵机的人更快的配置好，在程序上配置了多种重映射模式下的不同io口。
【STM32】HAL库 PWM驱动舵机
youuuuvvu的博客
08-11 4140
使用按键控制PWM，驱动舵机。
[stm32][hal]stm32f103rct6控制996r舵机
老汉带你推推推
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配置cub 代码 https://github.com/qdtom/diy/tree/master/stm32/stm32f103rct6_hal_duoji2 int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------...
STM32F103C8T6最小系统16路舵机驱动代码（包含按键触发和串口触发）
07-31
1、自己一路走来，关于STM32最小系统驱动舵机遇到了太多技术壁垒，自己攻克这个问题之后成功实现了将STM32F103C8T6四个定时器全部用来驱动舵机且 0错误0警告，在我实际测试过程中完全可以达到预期效果。现在由我整理...
STM32F103C8T6驱动SG90舵机源码
04-10
总结来说，STM32F103C8T6驱动SG90舵机涉及到微控制器的PWM输出、GPIO配置、定时器设置、中断处理以及角度控制算法等多个方面，这些知识点在嵌入式开发中都是非常基础且重要的。通过理解并掌握这些内容，开发者可以...
基于STM32F103C8T6的舵机控制.rar
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基于STM32F103C8T6的舵机控制，舵机控制，TIM_SetCompare1(TIM1,1950); //对应0度 2.5
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0-180°舵机是一种可以指定转动角度的伺服驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持特定角度的控制系统。使用stm32控制时，经常要用到舵机，如使某个部位转到特定的角度，甚至需要同时控制多路的舵机执行不同的转动操作，这篇文章将以stm32F103C8T6为例，用STM32F103C8t6输出多路PWM信号，控制多路舵机转动。本文件使用标准库的形式，使用TIM3输出四路PWM信号，可控制四路舵机，如需要更多路的通道，可以以本文件为模板启用其他定时器输出更多路PWM信号，以实现控制更多舵机转动的目的。 将本文件解压后加入keil中，并添加文件夹路径，在主函数中加入#include "pwm.h"头文件和TIM3_PWM_init(u16 arr,u16 psc)初始化指令，通过TIM_SetCompare1(TIMx,500)指令可以调整PWM信号的占空比，实现不同角度的转动。 本文件加入后可以直接使用，文件中有详细的注释，解释了每条指令的作用，可根据注释对相关参数进行修改，实现多路舵机控制的能力，并可以举一反三配置更多路的通道输出信号，根据需要控制更多的舵机。 大家可以学习参考
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还在45°90°180°的控制？精准控制代码能让你控制精度到每1度
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stm32控制舵机hal库
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在使用STM32控制舵机时，可以使用HAL库来实现。HAL库是STM32提供的一套硬件抽象层库，可以方便地进行外设的初始化和控制。要控制舵机，首先需要配置相应的GPIO引脚为输出模式，并使用PWM信号来控制舵机的角度。 首先，需要在代码中包含相应的头文件，例如"stm32f4xx_hal.h"。然后，需要初始化相应的GPIO引脚，可以使用HAL_GPIO_Init函数来配置引脚的模式和速度。接下来，需要初始化PWM模块，可以使用HAL_TIM_PWM_Init函数来初始化。然后，可以使用HAL_TIM_PWM_Start函数来启动PWM输出。最后，可以使用HAL_TIM_PWM_SetPulse函数来设置PWM的占空比，从而控制舵机的角度。 需要注意的是，具体的引脚和定时器的选择取决于你所使用的STM32型号和开发板。你可以参考控制板的文档或者示例代码来了解具体的引脚和定时器的配置。 总结起来，使用HAL库控制舵机的步骤如下： 1. 包含相应的头文件。 2. 初始化GPIO引脚。 3. 初始化PWM模块。 4. 启动PWM输出。 5. 设置PWM的占空比，控制舵机的角度。 希望这个回答对你有帮助！[2]
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