FreeRTOS基础知识

1.任务调度简介（熟悉）

简介：调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的任务

FreeROTS一共支持三种任务调度方式：

• 抢占式调度：主要是针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务。
• 时间片调度：主要针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时， 任务调度器会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务。
• 协程式调度：其实就是轮询，FreeRTOS现在虽然还支持，但是官方已经表示不再开发协程式调度。

 1.1抢占式调度

1、高优先级任务，优先执行。
2、高优先级任务不停止，低优先级任务无法执行。
3、被抢占CPU的任务将会进入就绪态。

  1.2时间片调度

1、同等优先级任务，轮流执行；时间片流转。
2、一个时间片大小，取决为滴答定时器中断频率。
3、注意任务中途被打断或阻塞，没有用完的时间片不会再使用，下次该任务得到执行还是按照一个时间片的时钟节拍运行。

2.任务状态 

FreeRTOS中任务共存在4种状态
1、运行态：正在执行的任务，该任务就处于运行态，注意在STM32中，同一时间仅一个任务处于运行态

2、就绪态：如果该任务已经能够被执行，但当前还未被执行，那么该任务处于就绪态

3、阻塞态：如果一个任务因延时或等待外部事件发生，那么这个任务就处于阻塞态

4、挂起态：类似暂停，调用函数 vTaskSuspend() 进入挂起态，需要调用解挂函数vTaskResume()才可以进入就绪态

注意

1、仅就绪态可转变成运行态

2、其他状态的任务想运行，必须先转变成就绪态

这四种状态中，除了运行态，其他三种任务状态的任务都有其对应的任务状态列表

• 就绪列表        pxReadyTasksLists[x]，其中x代表任务优先级数值
• 阻塞列表        pxDelayedTaskList
• 挂起列表        xSuspendedTaskList

调度器总是在所有处于就绪列表的任务中，选择具有最高优先级的任务来执行
 

图片来源自正点原子教程