【YOLO系列】 速看！YOLOv3中如何使用K-Means聚类算法生成Anchor Box

一、背景

        我们在YOLO V2中说到，在Faster RCNN中anchor boxes大小都是手动设定的，这就带有一定的主观性，会使得网络在使用中不能更好的做出预测。这是在使用anchor boxes出现的第一个问题。为了解决这个问题，于是YOLO V2提出了使用k-Means聚类方法在训练集中自动的获取每个anchor boxes的大小，以替代人工设置。

        k-Means算法的思想很简单，对于给定的样本集，按照样本之间的距离大小，将样本集划分为K个簇。然后使每个簇内的点离中心点尽量近，让簇间的距离尽量远。

        用公式来表示，则为最小化平方误差L：

        但是如果直接使用k-Mean的欧氏距离来度量进行聚类的话，结果会导致大的box比小的box产生更大的误差。而在YOLO V2中使用聚类的目的是为了使得anchor boxes和Ground Truth有更大的IOU，因此这就和anchor boxes的尺寸大小没有直接的关系。所以将使用以下的公式来进行度量：

                       d(box, centroid) = 1-IOU(box, centroid)

        到聚类中心的距离越小越好，即IOU值越大越好。

        但是呢，YOLO V2虽然提出了这个方法，它却没有用到YOLO V2中，原因是mAP降低了。于是这个方法真正是在YOLO V3中使用的。

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二、实现过程

        根据上述内容，产生Anchor Box的核心内容可以简述为

                1、Kmeans聚类

                2、IOU

        1、K-Means

        （1）K-means聚类的步骤可以简述如下：

                a. 随机选择k个类别的中心点。

                b. 对任意一个样本，求其到各类中心的距离（欧式距离，此处替换为IOU计算），将该样本归到距离最短的中心所在的类。

                c. 聚好类后，重新计算每个聚类的中心点位置。

                d. 重复b、c步骤迭代，直到k个类中心点的位置不变，或者达到一定的迭代次数，则迭代结束，否则继续迭代。

        （2）代码实现

def kmeans(self, boxes, k, dist=np.median):
    box_number = boxes.shape[0]    # 获取boxes的行数，也就是有多少个GT框
    distances = np.empty((box_number, k))   # 创建一个 box_number行 ，k列的空矩阵
    last_nearest = np.zeros((box_number,))  # 创建一个 box_number行的零矩阵
    np.random.seed()    # 设置随机数生成器的种子
    clusters = boxes[np.random.choice(
        box_number, k, replace=False)]  # 初始化 k clusters, 在boxes中随机选择k个框的宽高，作为9个类的初始中心， replace = False 代表不允许重复选择
    while True:

        distances = 1 - self.iou(boxes, clusters)   # 用1-IOU值来表示anchor boxes和Ground Truth的重叠度,(n,k)

        current_nearest = np.argmin(distances, axis=1)   # 选择每一行中的最小值，输入该值的索引值,(n,)
        if (last_nearest == current_nearest).all():      # 判断当先的类簇中心是否变化
            break  # clusters won't change
        for cluster in range(k):                         # 更新k个clusters的中心，选择每个簇的中位数为当前的中心
            clusters[cluster] = dist(  # update clusters
                boxes[current_nearest == cluster], axis=0)

        last_nearest = current_nearest

    return clusters

        2、IOU

        （1）IOU（Intersection over Union）是目标检测中使用的一个概念，用于衡量预测的边界框与真实的边界框之间的重叠程度。IOU的值介于0到1之间，其中OU=0表示两个边界框没有重叠，IOU=1表示两个边界框完全重叠。IOU的求解步骤简述如下：

                a. 计算预测的边界框（预测框）与真实的边界框（标注框）的交集。交集是指两个边界框在空间上重叠的部分。

                b. 计算两个边界框的并集。并集是指两个边界框在空间上覆盖的部分。

                c. 计算交集与并集的比值，即Intersection over Union（IOU）。IOU等于交集的面积除以并集的面积。

        （2）代码实现

def iou(self, boxes, clusters):  # 1 box -> k clusters
    n = boxes.shape[0]             # 获取boxes的行数，也就是有多少个GT框
    k = self.cluster_number

    box_area = boxes[:, 0] * boxes[:, 1]         # 计算GT框的面积,得到（n, ）的数组
    box_area = box_area.repeat(k)                # box_area数组的每个数重复k次,得到（k*n, ）的数组
    box_area = np.reshape(box_area, (n, k))      # 将repeat得到的（k*n，）的数组，转成（n，k）的数组

    cluster_area = clusters[:, 0] * clusters[:, 1]        # 计算每个类簇中心框的面积,得到（k, ）的数组
    cluster_area = np.tile(cluster_area, [1, n])          # 数组的每个数在行的方向重复n次,得到（k*n，）的数组
    cluster_area = np.reshape(cluster_area, (n, k))       # 将得到的（,k*n）的数组，转成（n，k）的数组

    box_w_matrix = np.reshape(boxes[:, 0].repeat(k), (n, k))   # 先将GT的width重复k次，得到（n*k，）的数组，然后在转成（n,k）的数组
    cluster_w_matrix = np.reshape(np.tile(clusters[:, 0], (1, n)), (n, k))  # 先将每个类簇中心的width重复k次，得到（n*k，）的数组，然后在转成（n,k）的数组
    # 选择出每个最小width的框。这里要注意一下，这里的对比是没有坐标的概念，也就是说每个框的对比都是默认他们有一个顶点是重合的，然后选出最小的width即可。
    min_w_matrix = np.minimum(cluster_w_matrix, box_w_matrix)

    # 与上面的操作一样，选择出最小的height
    box_h_matrix = np.reshape(boxes[:, 1].repeat(k), (n, k))
    cluster_h_matrix = np.reshape(np.tile(clusters[:, 1], (1, n)), (n, k))
    min_h_matrix = np.minimum(cluster_h_matrix, box_h_matrix)
    inter_area = np.multiply(min_w_matrix, min_h_matrix)   # 重叠部分的面积计算

    result = inter_area / (box_area + cluster_area - inter_area)   # IOU计算=重叠面积/（GT面积+中心面积-重叠面积）
    return result