描述三次多项式

在自动驾驶中，多项式曲线经常用于路径规划和速度规划。

在apollo/module/planning/math/curve1d中，已经给出了多项式曲线类，如下

cubic_polynomial_curve1d，三次多项式曲线

1 三次多项式曲线

三次多项式函数表达式如下

f(x) = c3x^3 + c2x^2 + c1x +co                     (1-1)

对（1-1）依次求一阶导和二阶导，得到

f'(x) = 3c3x^2 + 2c2x + c1                             (1-2)

f"(x) = 6c3x + 2c2                                          (1-3)

1.1 已知起点的函数值、一阶导、二阶导和终点函数值

将起点 x = xo = 0 时的函数值 f(0）、一阶导数值 f'（0）、二阶导数值 f"（0）代入（1-1）~  (1-3)，有

f(0) = co

f' (0) = c1

f"(0) = 2c2                                                     (1-4)

将终点 x = xp 不等于0 的函数值 f(x1) 代入 (1-1)，有

f(xp) = c3xp^3 + c2xp^2 + c1xp + c0            (1-6)

可以得到

C3=f(xp) -co - c1xp - c2xp^2/xp^3                (1-7)

对应的代码如下

// cubic_polynomial_curve1d.cc
void CubicPolynomialCurve1d::ComputeCoefficients(const double x0,
                                                 const double dx0,
                                                 const double ddx0,
                                                 const double x1,
                                                 const double param) {
  DCHECK(param > 0.0);
  const double p2 = param * param;
  const double p3 = param * p2;
  coef_[0] = x0;
  coef_[1] = dx0;
  coef_[2] = 0.5 * ddx0;
  coef_[3] = (x1 - x0 - dx0 * param - coef_[2] * p2) / p3;
}