opendrive中的几何形状

道路的走向可以是多种多样的，可以是空旷地面上的直线、高速公路上细长的弯道、亦或山区狭窄的转弯。为从数学角度对所有这些道路线进行正确建模，OpenDRIVE提供了多种几何形状元素。 图19展示了五种定义道路参考线几何形状的可行方式：

• 直线
• 螺旋线或回旋曲线（曲率以线性方式改变）
• 有恒定曲率的弧线
• 三次多项式曲线
• 参数三次多项式曲线

1 道路参考线

道路参考线是OpenDRIVE中每条道路的基本元素。所有描述道路形状以及其他属性的几何元素都依照参考线来定义，这些属性包括车道及标志。

按照定义，参考线向s方向伸展，而物体出自参考线的侧向偏移，向t方向伸展。

图20展示了OpenDRIVE中一条道路的不同部分。

• 道路参考线
• 一条道路上的单独车道
• 沿道路放置的道路特征（如标志）

在OpenDRIVE中，参考线的几何形状用<planView>元素里的 <geometry> 元素来表示。

<planView> 元素是每个 <road> 元素里必须要用到的元素。

以下规则适用于道路参考线：

• 每条道路必须有一条参考线。
• 每条道路只能有一条参考线。
• 参考线通常在道路中心，但也可能有侧向偏移。
• 几何元素应沿参考线以升序（即递增的s位置）排列。
• 一个 <geometry> 元素应只包含一个另外说明道路几何形状的元素。
• 若两条道路不使用交叉口来连接，那么新的道路的参考线应总是起始于其前驱或后继道路的 <contactPoint> 。参考线有可能（may）被指向相反方向。
• 参考线不能有断口（leaps）。
• 参考线不应有扭结（kinks）。

2 直线

在OpenDRIVE中，直线用<geometry> 元素里的 <line> 元素来表示。

 XML示例

<planView>
<geometry
s="0.0000000000000000e+00"
x="-4.7170752711170401e+01"
y="7.2847983820912710e-01"
hdg="6.5477882613167993e-01"
length="5.7280000000000000e+01">
<line/>
</geometry>
</planView>

3 螺旋线

如图23所示，螺旋线是一条描述参考线变化曲率的回旋曲线。螺旋线可被用来描述曲率在<line>到<arc>连贯的转换。

螺旋线是以起始位置的曲率(@curvStart)和结束位置的曲率(@curvEnd)为特征。沿着螺旋线的弧形长度（见 <geometry>