JAVA-PI4J 树莓派利用PCA9685操控舵机

 为了用JAVA操控舵机，用了很长的时间学习，现在来分享一下。

介绍舵机

 对于舵机来说，控制其转动不像直流电机那样连接电池就可以了，而是对输入信号有一定的要求。输入信号的脉冲宽度决定着舵机转动角度。这里是指一个周期内的脉冲宽度，通常一个周期是20ms。（通常来说 0.5ms宽度应对应0° ，2.5ms宽度应对应180°）
 注意：舵机的控制并不是依据占空比，而是根据脉宽的绝对时长.
树莓派要想控制舵机运动，有两种方法

1. 把舵机的控制端口直接连接到树莓派，显然由于针脚数目限制，这种方法有一定局限。（注意
   使用这种方法建议使用外接5V供电并且把供电的地线与树莓派地线相连）
2. 利用PCA9685控制

介绍PCA9685

 PCA9685是一个舵机驱动板，最大可以控制16路的舵机，利用它可以很方便的解决舵机驱动问题。

PCA9685安装

一：首先，正确的连接树莓派

二：树莓派设置

sudo raspi-config

 输入上方代码，选择Interfacing Options—>I2C 打开树莓派的IIC功能，然后等待重启。

sudo apt-get install i2c-tools

 安装完毕之后，输入i2cdetect -y 0或i2cdetect -y 1结果如下

 得到两个地址:0x40,0x70

 控制原理：树莓派利用I2C向寄存器写入值，控制舵机，即使断电也不会影响配置，恢复之后还会是原来的位置。

通过JAVA操控PCA9685

 上代码，详细的解释见代码注解
注意：这里是把舵机连接到PCA9685接口0号的位置。

import java.math.BigDecimal;
import com.pi4j.gpio.extension.pca.PCA9685GpioProvider;
import com.pi4j.gpio.extension.pca.PCA9685Pin;
import com.pi4j.io.gpio.GpioController;
import com.pi4j.io.gpio.GpioFactory;
import com.pi4j.io.gpio.GpioPinPwmOutput;
import com.pi4j.io.gpio.Pin;
import com.pi4j.io.i2c.I2CBus;
import com.pi4j.io.i2c.I2CFactory;
public class Main{
    @SuppressWarnings("resource")
    public static void main(String args[]) throws Exception {
        System.out.println("Started");
        BigDecimal frequency = new BigDecimal("50");
		//设定舵机控制频率，一般来说是50hz，一个周期20ms
        BigDecimal frequencyCorrectionFactor = new BigDecimal("1");
		//设定修正因子，PCA9685的实际输出频率与设定的频率有误差 所以说需要修正，如果必须要纠正只需要填写1就好
        I2CBus bus = I2CFactory.getInstance(I2CBus.BUS_1);
        final PCA9685GpioProvider provider = new PCA9685GpioProvider(bus, 0x40, frequency, frequencyCorrectionFactor);
        GpioPinPwmOutput[] myOutputs = provisionPwmOutputs(provider);
        provider.reset();
        Pin pin_0 = PCA9685Pin.ALL[0];
        provider.setPwm(pin_0,0, 500);
		//这里的第三个值与舵机控制角度有关
		//计算公式:date=4096*((angle*11)+500)/20000
		Thread.sleep(1000);
		//这里要添加休眠 否则舵机可能来不及反应
		provider.setPwm(pin_0,0, 300);
		Thread.sleep(1000);
		provider.setPwm(pin_0,0, 500);
		Thread.sleep(1000);
		provider.setPwm(pin_0,0, 300);
    }

    private static GpioPinPwmOutput[] provisionPwmOutputs(final PCA9685GpioProvider gpioProvider) {
        GpioController gpio = GpioFactory.getInstance();
        GpioPinPwmOutput myOutputs[] = {
                gpio.provisionPwmOutputPin(gpioProvider, PCA9685Pin.PWM_00, "uesd"),
                gpio.provisionPwmOutputPin(gpioProvider, PCA9685Pin.PWM_01, "not used"),
                gpio.provisionPwmOutputPin(gpioProvider, PCA9685Pin.PWM_02, "not used"),
                gpio.provisionPwmOutputPin(gpioProvider, PCA9685Pin.PWM_03, "not used"),
                gpio.provisionPwmOutputPin(gpioProvider, PCA9685Pin.PWM_04, "not used"),
                gpio.provisionPwmOutputPin(gpioProvider, PCA9685Pin.PWM_05, "not used"),
                gpio.provisionPwmOutputPin(gpioProvider, PCA9685Pin.PWM_06, "not used"),
                gpio.provisionPwmOutputPin(gpioProvider, PCA9685Pin.PWM_07, "not used"),
                gpio.provisionPwmOutputPin(gpioProvider, PCA9685Pin.PWM_08, "not used"),
                gpio.provisionPwmOutputPin(gpioProvider, PCA9685Pin.PWM_09, "not used"),
                gpio.provisionPwmOutputPin(gpioProvider, PCA9685Pin.PWM_10, "not used"),
                gpio.provisionPwmOutputPin(gpioProvider, PCA9685Pin.PWM_11, "not used"),
                gpio.provisionPwmOutputPin(gpioProvider, PCA9685Pin.PWM_12, "not used"),
                gpio.provisionPwmOutputPin(gpioProvider, PCA9685Pin.PWM_13, "not used"),
                gpio.provisionPwmOutputPin(gpioProvider, PCA9685Pin.PWM_14, "not used"),
                gpio.provisionPwmOutputPin(gpioProvider, PCA9685Pin.PWM_15, "not used")};  
				//注意这里要把所有的都给初始化
        return myOutputs;
    }
}

sudo javac -classpath .:classes:/opt/pi4j/lib/’’ Main.java
sudo java -classpath .:classes:/opt/pi4j/lib/’’ Main

编译运行就好

注1：数值计算公式来源

• angle输入的角度值(0–180)

  • pulsewidth高电平占空时间(0.5ms–2.5ms)
  • 1000将us转换为ms #20ms时基脉冲(50HZ)
  • pulse_width=((angle*11)+500)/1000; //将角度转化为500(0.5)<–>2480(2.5)的脉宽值(高电平时间) angle=180时 pulse_width=2480us(2.5ms)
  • date/4096（date/分辨率）=pulse_width/20（占空比） ->有上pulse_width的计算结果得date=4096( ((angle11)+500)/1000 )/20 –>int date=4096((angle*11)+500)/20000;

注2：在PI4J安装目录里有很多示例程序，其中也有PCA9685的