树莓派控制舵机 （二维云台舵机）

【树莓派】树莓派控制舵机 （二维云台舵机）

简单驱动舵机转动

舵机三根线
黑色或棕色 接gnd
红色 接vcc（5v）但这个舵机是6v 懒得在单独供电 直接树莓派5v供电
黄色 信号线

上面的舵机 接板载编码 11口 即GPIO17
下面的舵机 接板载编码 12口 即GPIO18

原理

先setup() 初始化将所用gpio口设为输出模式
初始化pwm 主要靠调节pwm占空比来控制舵机
占空比范围0-100
写个控制函数就ok了

代码

import RPi.GPIO as GPIO
import time

servo1_pin = 11    #上面的舵机
servo2_pin = 12    #下面的舵机


def setup():
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
    GPIO.setup(servo1_pin, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(servo2_pin, GPIO.OUT)

    # 初始化PWM
    global servo1_pwm, servo2_pwm
    servo1_pwm = GPIO.PWM(servo1_pin, 40)
    servo2_pwm = GPIO.PWM(servo2_pin, 40)
    servo1_pwm.start(0)
    servo2_pwm.start(0)


def set_servo_angle(servo, angle):
    duty_cycle = angle / 18.0 + 2.5 # 计算占空比
    servo.ChangeDutyCycle(duty_cycle)  # 设置占空比


def main():
    setup()
    try:
        while True:
            # 控制舵机1
            set_servo_angle(servo1_pwm, 0)
            set_servo_angle(servo2_pwm, 0)
            time.sleep(1)

            set_servo_angle(servo1_pwm, 100)
            set_servo_angle(servo2_pwm, 100)
            time.sleep(1)

    except KeyboardInterrupt:
        servo1_pwm.stop()
        servo2_pwm.stop()
        GPIO.cleanup()


if __name__ == '__main__':
    main()

四个独立按键控制舵机云台运动

原理

只用到了 右边四个

右1按键按下 上面舵机向后转动
右2按键按下 上面舵机向前转动
右3按键按下 下面舵机向左转动
右4按键按下 上面舵机向右转动

key_pins = [23, 21, 29,31] # 4个按键开关的GPIO引脚
四个按键分别接板载编码23 21 29 31即

代码

import RPi.GPIO as GPIO
import time

servo1_pin = 11
servo2_pin = 12
key_pins = [23, 21, 29,31]  # 4个按键开关的GPIO引脚


def setup():
    GPIO.setwarnings(False)  # 防止警告信息干扰程序运行。
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
    GPIO.setup(servo1_pin, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(servo2_pin, GPIO.OUT)
    for key_pin in key_pins:
        GPIO.setup(key_pin, GPIO.IN ,pull_up_down=GPIO.PUD_UP)

    # 初始化PWM
    global servo1_pwm, servo2_pwm
    servo1_pwm = GPIO.PWM(servo1_pin, 40)
    servo2_pwm = GPIO.PWM(servo2_pin, 40)
    servo1_pwm.start(0)
    servo2_pwm.start(0)


def set_servo_angle(servo, angle):
    duty_cycle = angle / 18.0 + 0.5 # 计算占空比
    servo.ChangeDutyCycle(duty_cycle)  # 设置占空比


def main():
    up_servo = 0
    down_servo = 0
    setup()
    try:
        while True:
            if GPIO.input(key_pins[0]) == GPIO.LOW:
                up_servo += 5
            elif GPIO.input(key_pins[1]) == GPIO.LOW:
                up_servo -= 5
            elif GPIO.input(key_pins[2]) == GPIO.LOW:
                down_servo += 5
            elif GPIO.input(key_pins[3]) == GPIO.LOW:
                down_servo -= 5
            if up_servo > 100:up_servo = 100
            if up_servo < 0: up_servo = 0
            if down_servo > 100: down_servo = 100
            if down_servo < 0: down_servo = 0

            set_servo_angle(servo1_pwm, up_servo)
            set_servo_angle(servo2_pwm, down_servo)
            time.sleep(0.1)




    except KeyboardInterrupt:
        servo1_pwm.stop()
        servo2_pwm.stop()
        GPIO.cleanup()


if __name__ == '__main__':
    main()

演示视频

树莓派驱动舵机（二维云台）