树莓派使用PCA9685扩展(二)之驱动无刷电机(调)入坑指南

摘要

        在上一篇《树莓派使用PCA9685扩展PWM驱动舵机入坑指南》中简单介绍了树莓派使用PCA9685驱动sg90的180°舵机的应用。本身因为想做无人机，所以就研究了下如何驱动无刷电机（调）。原想本质上都是pwm方波输出给电机（调）即可，但无奈对pwm及电路知识欠缺，踩了很大的坑。但自己始终没有放弃，对于菜鸟也只有疯狂的刺探测试了。最终，实现了在树莓派3上的电调（机）油门模拟测试程序，而无需用遥控器或单片机来解锁测试油门。

测试环境全家福：

1.树莓派3
2.IO扩展板
3.PCA9685 16路pwm模块
4.XXD 30A 电调
5.A2212/1000KV无刷电机
6.2200mA/25C/3s电源

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上次在 《树莓派使用PCA9685扩展PWM驱动舵机入坑指南》中说过，PCA9685必须要启用V+供电。连接好电调电机和PCA965和树莓派后，根据网上的资料要对电调进行解锁初始化，担心初始化失败或电调成砖怎么办？还好我多虑了。将电调和电池连接后，电机豁然发出单个哔~音，间隔有2到3秒左右。于是修改了之前测试舵机的程序，依然是50HZ频率。运行程序，重新对电调进行上电，还是哔~音间隔发出，每任何反应。上好盈官网查询资料，间隔哔~音是因为没有检测到PWM信号。可程序在运行，是哪里出了问题？断开电调，拿出万用表测量下PCA9685的电源输出，3.3v貌似是对的，测pwm信号也是有波动的。只能再搜索资料了，网上逛了半天没啥收获，回头看看PCA9685的模块，鬼使神差的翻到背面看了下丝印，V+最大5至6V，在看下正面16路PWM的电源输出管脚，旁边的丝印写着V+。于是把PCA9685的V+输入换到5V上。重新用原来舵机测试程序测试，重新接上电调，几次间隔哔~音后，传来连续的三生哔~音。。。还没反应过来，电机已经从我的桌面飞了出去。前辈们说得对，一定不要接螺旋桨。抑制住激动的心，下单了一副护目镜。

坑1

        想找现成的电机油门测试程序，大都是51或stm32的，都下了，但没任何参考价值。算了自己摸索吧，做个keyboard throttle simulator吧。当然比较矬是命令行形式的。

        好了，带你飞，感受下：
 

PC电调A2212/1000KV油门测试

油门模拟程序

        类似之前的文章 《树莓派使用PCA9685扩展PWM驱动舵机入坑指南》中的程序。加入了键盘输入读取。

/**
 * @brief
 * This program is a command line tool for Brushless Motor(A2212/13T 1000KV) test.
 * And you can use the keyboard to simulate the throttle:
 *
 *        ┏━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┓
 *        ┃ KEY  ┃        Function                           ┃
 *        ┣━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┫
 *        ┃  1   ┃    pulse + 50                             ┃
 *        ┣━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┫
 *        ┃  2   ┃    pulse - 50                             ┃
 *        ┣━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┫
 *        ┃  3   ┃    pulse lowest 850                       ┃
 *        ┣━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┫
 *        ┃  4   ┃    pulse full 2450                        ┃
 *        ┗━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┛
 *        NOTE: You need to press the key 1 when this program started and befor the ESC power on.This operation will let pwm working ready for ECS detect.
 * @copyright 251575105@qq.com 
 */