FreeRTOS 创建任务

用已经移植好的工程模板  创建一个简单的任务（电量LED灯）

1.硬件初始化

需要用到开发板上的LED灯小江LED灯相关的函数初始化，在main.c中创建一个Init（）函数，专门用于板极外设的初始化函数。

 在执行这个函数的时候，还没有涉及到操作系统的操作，运行完Init函数才会启动操作系统，有时候任务创建好了，但是实验现象没有出来，所以在这里进行完硬件初始化工作之后，可以先测试一下硬件。

2.创建单任务—SRAM静态内存

任务使用的栈和任务控制块都是用静态内存，预先定义好的全局变量 存在内部的SRAM中

1.定义任务函数：任务实际上就是一个无限循环且不带返回值的C函数   创建一个任务：让开发板上的LED灯以500ms的频率闪烁

 

 任务是死循环，但是使用AppTaskCreat任务，执行一次后就进行删除，不影响系统运行。任务中的延时函数必须是FreeRTOS中的延时函数，FreeRTOS 的延时函数会阻塞任务，调度器回切换其他任务，从而实现多任务。

2.空闲任务与定时器任务堆栈函数实现

使用创建静态任务时，configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION这个宏应该为1，并且实现vApplicationGetIdleTaskMemory（）与vApplicationGetTimerTaskMemory（），这两个函数是用户设定的空闲空间Idle和任务与定时器（Timer）任务的堆栈大小，需要用户自己分配，而不是动态分配。

 

 3.定义任务栈：目前只有一个任务，当任务进入延时的时候，因为没有其他就绪任务，系统就会进入空闲任务，在系统中每个任务都是独立的，他们的运行环境需要单独存放在栈空间中。任务栈占用的是MCU的RAM，任务越多需要的栈空间越大，一个MUC能够支持多少任务，取决于RAM空间的大小

4.定义任务控制块：定义好任务函数和任务栈之后，还需要定义一个任务控制块，作为任务的身份证。

5.创建任务句柄：创建任务句柄，任务句柄是一个指针，用于指向一个任务，当任务创建好之后，就具有了一个任务句柄，想操作这个任务都需要通过这个任务句柄 如果是自身的任务操作自己 那个这个句柄为NULL

内核对象句柄：信号量，消息队列，事件标志组这些都属于内核的对象，要想使用这些内核对象，首先要创建，创建成功后会返回一个响应的句柄，实际上是一个指针，我们后续可以通过这个句柄才操作内核对象。内核对象是一种全局的数据结构，通过这个数据结构可以实现任务键的通讯，任务键的事件同步，至于这些功能的实现通过调用内核对象的函数完成。

 6.静态任务创建：任务的三要素是任务主体，任务栈，任务控制块，要把这三要素联系起来就要通过静态任务创建函数，让任务随时可以被系统启动

 

注意一点  在使用静态任务创建时，必须要将FreeRTOSConfig.h中的configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 宏配置为 1

至此 所有的配置已经完成 然后将代下载到开发板中  运行即可~