FreeRTOS--任务通知

任务通知：每个任务有一个32位的通知值在大多数情况下，任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、事件组，也可以替代长度为 1 的队列（可以保存一个 32位整数或指针值）。

  使用任务通知比通过信号量等 ICP 通信方式解除阻塞的任务要快 45%，并且更加省 RAM 内存空间(使用 GCC 编译器，-o2 优化级别），任务通知的使用无需创建队列.

  FreeRTOS给任务发送通知的方式：

  发送通知给任务， 如果有通知未读，不覆盖通知值。

  发送通知给任务，直接覆盖通知值。

  发送通知给任务，设置通知值的一个或者多个位，可以当做事件组来使用。

  发送通知给任务，递增通知值，可以当做计数信号量使用。

通过对任务通知方式的灵活使用 可以在一定场合中代替FreeRTOS的信号量。但是存在以下限制：

    只能有一个任务接收通知消息，因为必须指定接收通知的任务。

    只有等待通知的任务可以被阻塞，发送通知的任务，在任何情况下都不会因为发

送失败而进入阻塞态。

任务通知的运作机制：

   

任务通知是属于任务中附带的资源，所以在任务被创建的时候，任务通知也被初始化的，而在分析队列和信号量的章节中，我们知道在使用队列、信号量前，必须先创建队列和信号量，目的是为了创建队列数据结构。任务通知，由于任务通知的数据结构包含在任务控制块中，只要任务存在，任务通知数据结构就已经创建完毕，可以直接使用。

  任务通知可以在任务中向指定任务发送通知，也可以在中断中向指定任务发送通知FreeRTOS 的每个任务都有一个 32 位的通知值，任务控制块中的成员变量 ulNotifiedValue就是这个通知值。只有在任务中可以等待通知，而不允许在中断中等待通知。

任务通知的数据结构：

在任务块中：
  

 （1）任务通知的值，可以保存一个 32 位整数或指针值。

 （2） 任务通知状态，用于标识任务是否在等待通知。

发送任务通知函数 xTaskGenericNotify()：

   

 

 xTaskNotifyGive()：

xTaskNotifyGive()是一个宏，宏展开是调用函数 xTaskNotify( ( xTaskToNotify ), ( 0 ), eIncrement )，即向一个任务发送通知，并将对方的任务通知值加 1。该函数可以作为二值信号量和计数信号量的一种轻量型的实现，速度更快，在这种情况下对象任务在等待任务通 知 的 时 候 应 该 是 使 用 函 数 ulTaskNotifyTake() 而不是 xTaskNotifyWait() 。

 

使用实例：

 vTaskNotifyGiveFromISR()：

   vTaskNotifyGiveFromISR()函数作用，每次调用该函数都会增加任务的通知值，任务通过接收函数返回值是否大于零，判断是否获取到了通知，任务通知值初始化为 0，（如果与信号量做对比）则对应为信号量无效。当中断调用vTaskNotifyGiveFromISR()通知函数给任务的时候，任务的通知值增加，使其大于零，使其表示的通知值变为有效，任务获取有效的通知值将会被恢复。

 使用实例：

 

xTaskNotify() ：

用于在任务中直接向另外一个任务发送一个事件，接收到该任务通知的任务有可能解锁。如果你想使用任务通知来实现二值信号量和计数信号量，那么应该使用更加简单的函数 xTaskNotifyGive() ，而不是使用 xTaskNotify()，xTaskNotify()函数在发送任务通知的时候会指定一个通知值，并且用户可以指定通知值发送的方式。

 使用实例：

xTaskNotifyFromISR()：

 

 中断中发送任务通知通用函数 xTaskGenericNotifyFromISR()：

使用实例：

 

 xTaskNotifyAndQuery()：

使用实例：

 

 获取任务通知函数：

ulTaskNotifyTake()：

ulTaskNotifyTake() 作为二值信号量和计数信号量的一种轻量级实现，速度更快。如果

FreeRTOS 中使用函数 xSemaphoreTake() 来获取信号量，这个时候则可以试试使用函数

ulTaskNotifyTake() 来代替。

 使用实例：

 实验：任务通知代替消息队列

 两个任务是用于接收任务通知，另一个任务发送任务通知。三个任务独立运行，发送消息任务是通过检测按键 的按下情况来发送消息通知，另两个任务获取消息通知，在任务通知中没有可用的通知之 前就一直等待消息，一旦获取到消息通知就把消息打印在串口调试助手里。

 

 

 

 

 实验现象：